Guilherme Vianna Raffo

Bolsista de Produtividade em Pesquisa do CNPq - Nível 2

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  • Última atualização do currículo em 22/11/2018


Possui graduação em Engenharia de Controle e Automação pela Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul - PUC-RS, Brasil, (2002), especialização em Automação Industrial pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul - UFRGS, Brasil, (2003), mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC, Brasil, (2005), mestrado em 'Automática, Robótica y Telemática' (2007), doutorado em 'Ingeniería Industrial' (2011) pela Universidad de Sevilla, Espanha, e pós-doutorado na Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC, Brasil. Atualmente é Professor Adjunto do Departamento de Engenharia Eletrônica da Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG. Entre Agosto e Dezembro de 2008 esteve como pesquisador visitante na University of Leicester, Inglaterra, com o Grupo de Pesquisa em Controle e Instrumentação, trabalhando em controle de tráfego aéreo como parte de sua tese doutoral. Sua linha de pesquisa atual inclui veículos autônomos, sistemas com atraso, controle não-linear, controle robusto, teoria H-infinito, controle preditivo, robótica e sistemas subatuados. (Texto informado pelo autor)


Identificação


Nome
Guilherme Vianna Raffo
Nome em citações bibliográficas
RAFFO, G. V.;RAFFO, Guilherme V.;RAFFO, G V;RAFFO, G.V.;RAFFO, GUILHERME;RAFFO, G.;RAFFO, Guilerme

Endereço


Endereço Profissional
Universidade Federal de Minas Gerais, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.
Universidade Federal de Minas Gerais, 6627
Pampulha
31270901 - Belo Horizonte, MG - Brasil
Telefone: (31) 34091050


Formação acadêmica/titulação


2007 - 2011
Doutorado em Automática y Robótica.
Universidad de Sevilla, US, Espanha.
com período sanduíche em University of Leicester (Orientador: Andrea Lecchini Visintini).
Título: Robust Control Strategies for a QuadRotor Helicopter - An Underactuated Mechanical System, Ano de obtenção: 2011.
Orientador: Francisco Rodríguez Rubio.
Coorientador: Manuel Gil Ortega Linares.
Bolsista do(a): Ministerio de Educación y Ciencia, MEC, Espanha.
Palavras-chave: Autonomous aerial vehicle; Underactuated mechanical system; robust control; Nonlinear H-infinity control; Predictive Control; Backstepping.
Grande área: Engenharias
Grande Área: Engenharias / Área: Engenharia Aeroespacial / Subárea: Dinâmica de Vôo / Especialidade: Estabilidade e Controle.
Grande Área: Engenharias / Área: Engenharia Aeroespacial / Subárea: Sistemas Aeroespaciais / Especialidade: Helicópteros.
Setores de atividade: Outros Setores; Industria Eletro-Eletrônica.
2006 - 2007
Mestrado em Automática, Robótica y Telemática.
Universidad de Sevilla, US, Espanha.
Título: MODELADO Y CONTROL DE UN HELICOPTERO QUAD-ROTOR,Ano de Obtenção: 2007.
Orientador: Francisco Rodríguez Rubio.
Coorientador: Manuel Gil Ortega Linares.
Bolsista do(a): Ministerio de Educación y Ciencia, MEC, Espanha.
Palavras-chave: Veículo aéreo autônomo; Controle Robusto; Controle Hinfinito; Controle Preditivo; Backstepping; Seguimento de trajetórias.
Grande área: Engenharias
2004 - 2005
Mestrado em Engenharia Elétrica.
Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC, Brasil.
Título: Algoritmos de Controle Preditivo para Seguimento de Trajetórias de Veículos Autônomos,Ano de Obtenção: 2005.
Orientador: Julio Elias Normey Rico.
Coorientador: Christian Roberto Kelber.
Bolsista do(a): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior, CAPES, Brasil.
Palavras-chave: Veículos Autônomos; Controle Preditivo; Seguimento de trajetórias.
Grande área: Engenharias
Grande Área: Engenharias / Área: Engenharia de Transportes / Subárea: Veículos e Equipamentos de Controle / Especialidade: Equipamentos Auxiliares e Controles.
Setores de atividade: Industria Eletro-Eletrônica.
2003 - 2003
Especialização em Automação Industrial. (Carga Horária: 360h).
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, UFRGS, Brasil.
Título: Controle Linearizante de um Manipulador Robótico.
Orientador: Walter Fetter Lages.
1997 - 2002
Graduação em Engenharia de Controle e Automação.
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
Título: Controle de um Servomecanismo Não-Linear usando Controlador PID e Linearizante.
Orientador: José Felipe Haffner.


Pós-doutorado


2011 - 2012
Pós-Doutorado.
Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC, Brasil.
Bolsista do(a): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico, CNPq, Brasil.
Grande área: Engenharias
Grande Área: Outros / Área: Robótica, Mecatrônica e Automação.


Formação Complementar


2012 - 2012
Modeling and Simulation of Mechatronic Systems. (Carga horária: 65h).
Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC, Brasil.
2012 - 2012
Sistemas Inteligentes para Automação e Robótica. (Carga horária: 3h).
Robocontrol 2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, ROBOCONTROL 2012, Brasil.
2012 - 2012
Uma Int. à Eng. de Sistemas de Automação Ind.. (Carga horária: 3h).
Robocontrol 2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, ROBOCONTROL 2012, Brasil.
2012 - 2012
Mod. e Cont. de Veículos Aéreos de Asas Rotativas. (Carga horária: 3h).
Robocontrol 2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, ROBOCONTROL 2012, Brasil.
2012 - 2012
Oratória e a Arte de Convencer. (Carga horária: 16h).
AEGIS Consultoria, AEGIS, Brasil.
2008 - 2008
Verification and Control of Non linear Systems. (Carga horária: 21h).
HYCON-EECI Graduate School on Control, HYCON, França.
2008 - 2008
Presentaciones Cortas en Inglés. (Carga horária: 12h).
Universidad de Sevilla, US, Espanha.
2005 - 2005
Seminário de Automação Industrial - Globaltech.
SENAI - Departamento Regional do Rio Grande do Sul, SENAI/DR/RS, Brasil.
2002 - 2002
Curso de Programação de PLC. (Carga horária: 8h).
Moeller, MOELLER, Brasil.
2002 - 2002
Curso de PLC's de Segurança. (Carga horária: 20h).
PILZ, PILZ, Brasil.
2001 - 2001
Curso de Inversores de Frequência. (Carga horária: 20h).
Rockwell Automation, ROCKWELL, Brasil.
2001 - 2001
Curso de Programação de PLC. (Carga horária: 40h).
OMRON, OMRON, Brasil.
2001 - 2001
Curso de Pragramação Básica em PLC. (Carga horária: 4h).
Siemens -Pirituba, SIEMENS, Brasil.
2000 - 2000
Software de Supervisão Elipse Web. (Carga horária: 3h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
2000 - 2000
Trein. da Linha de Prod. da IFM - Sensores Ind.. (Carga horária: 8h).
IFM Electronic Ltda, IFM, Brasil.
2000 - 2000
Novas Tendências em Usinagem. (Carga horária: 3h).
Sandvik do Brasil, SANDVIK, Brasil.
2000 - 2000
Programação de CLPS. (Carga horária: 3h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
2000 - 2000
Curso de Programação Básica - MRC. (Carga horária: 30h).
Motoman - São Paulo, MOTOMAN, Brasil.
1999 - 1999
Curso de AutoCad. (Carga horária: 4h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
1999 - 1999
Seminário Técnico Siemens. (Carga horária: 9h).
Siemens -Pirituba, SIEMENS, Brasil.
1999 - 1999
Uso Eficiente de Energia no Estado do RS - Res. Av. (Carga horária: 1h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
1999 - 1999
Teoria e Prática de FPGA e VHDL. (Carga horária: 9h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
1999 - 1999
Dispositivos Semicondutores. (Carga horária: 12h).
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.


Atuação Profissional



Universidade Federal de Minas Gerais, UFMG, Brasil.
Vínculo institucional

2013 - Atual
Vínculo: , Enquadramento Funcional: Professor Adjunto, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.

Atividades

09/2018 - Atual
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de Seleção dos Candidatos ao Curso de Doutorado Fluxo Contínuo do PPGEE-UFMG.
06/2017 - Atual
Conselhos, Comissões e Consultoria, Reitoria, Pró-Reitoria de Pesquisa.

Cargo ou função
Comitê Assessor de Engenharias.
11/2016 - Atual
Direção e administração, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Membro titular do Colegiado do Curso de Engenharia de Controle e Automação.
08/2016 - Atual
Ensino, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
EEE935 - Tópicos Especiais em Sinais e Sistemas: Técnicas de Controle Não Linear
03/2016 - Atual
Ensino, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
EEE935 - Tópicos Especiais em Sinais e Sistemas: Controle Ótimo
02/2014 - Atual
Ensino, Engenharia de Controle e Automação, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
ELT039 - Técnicas de Controle de Processos Industriais
12/2013 - Atual
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, .

Cargo ou função
Comissão - Reforma Curricular - Disciplinas de Controle e Otimização de Processos.
04/2013 - Atual
Outras atividades técnico-científicas , Escola de Engenharia, Escola de Engenharia.

Atividade realizada
Coordenador da Equipe de Competição em Robótica - Autobotz.
03/2013 - 07/2018
Ensino, Engenharia de Controle e Automação, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
ELT064 - Oficina de Sistemas Dinâmicos Lineares
ENG004 - Projeto Final de Curso I
05/2018 - 06/2018
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao curso de mestrado do PPGEE - 2018/2.
03/2018 - 04/2018
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de Avaliação Parcial de Estágio Probatório do Prof. Armando Alves Neto.
11/2017 - 11/2017
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao curso de mestrado do PPGEE - 2018/1.
07/2017 - 09/2017
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão de Plano de Qualificação do DELT.
05/2017 - 06/2017
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao curso de mestrado do PPGEE - 2017/2.
10/2016 - 11/2016
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao curso de mestrado do PPGEE - 2017/1.
05/2016 - 06/2016
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao curso de mestrado do PPGEE - 2016/2.
02/2016 - 03/2016
Outras atividades técnico-científicas , Escola de Engenharia, Escola de Engenharia.

Atividade realizada
Parecer sobre reconhecimento de diploma de Doutorado.
10/2014 - 12/2015
Ensino, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
ENG858E - Tópicos Especiais em Sinais e Sistemas II: Controle Não Linear II
12/2013 - 12/2015
Direção e administração, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Membro titular da câmara departamental.
02/2014 - 07/2015
Ensino, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
EEE858E - Tópicos Especiais em Sinais e Sistemas II: Técnicas de Controle em Robótica
11/2014 - 05/2015
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão de Avaliação dos Relatórios Individuais Docentes - INA 2014.
03/2015 - 04/2015
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de avaliação dos professores do PPGEE.
03/2015 - 03/2015
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão para elaboração de concurso para professor na área de Controle - DELT.
02/2014 - 08/2014
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão de espaço físico do DELT.
02/2014 - 03/2014
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão de Avaliação dos Relatórios Individuais Docentes - INA 2013.
01/2014 - 02/2014
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de seleção de candidatos ao Curso de Doutorado - 2014/1.
12/2013 - 12/2013
Outras atividades técnico-científicas , Escola de Engenharia, Escola de Engenharia.

Atividade realizada
Parecerista - Aproveitamento - COLCA.
11/2013 - 12/2013
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.

Cargo ou função
Comissão de Seleção dos Candidatos ao Curso de Mestrado - 2014/1.
03/2013 - 12/2013
Ensino, Engenharia Elétrica, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
ELT035 - Controle de Sistemas Lineares
06/2013 - 07/2013
Conselhos, Comissões e Consultoria, Reitoria, .

Cargo ou função
Processo Seletivo do Programa Minas Mundi.
03/2013 - 07/2013
Ensino, Engenharia Elétrica, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
EEE935B - Tóp. Esp.em Sinais e Sistemas: Modelagem e Controle de Robôs
01/2013 - 05/2013
Conselhos, Comissões e Consultoria, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eletrônica.

Cargo ou função
Comissão de Avaliação dos Relatórios Individuais Docentes - INA 2012.

University of Leicester, LEICESTER, Inglaterra.
Vínculo institucional

2008 - 2008
Vínculo: Pesquisador Visitante, Enquadramento Funcional: Pesquisador Visitante, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.
Outras informações
Estágio doutoral no Grupo de Pesquisa em Controle e Instrumentação, do Departamento de Engenharia, sob orientação do Prof. Dr. Andrea Lecchini Visintini. Bolsista do(a): Ministerio de Ciencia y Innovación, MICINN, España.

Atividades

08/2008 - 12/2008
Pesquisa e desenvolvimento , Departamento de Engenharia, .


Universidad de Sevilla, US, Espanha.
Vínculo institucional

2006 - 2011
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Formación del Personal Investigador - FPI, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.

Vínculo institucional

2006 - 2006
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Técnico de laboratório, Carga horária: 37, Regime: Dedicação exclusiva.

Atividades

01/2006 - 03/2011
Pesquisa e desenvolvimento , Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, .

09/2009 - 02/2010
Ensino, Ingeniería de Automática y Electrónica Industrial, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Automatización y Robótica Industrial
Optimización y Control Óptimo
09/2009 - 02/2010
Ensino, Ingeniería Industrial, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Laboratorio de Control de Procesos Industriales
02/2009 - 07/2009
Ensino, Ingeniería Industrial, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Teoría de Sistemas
02/2009 - 07/2009
Ensino, Ingeniería Aeronáutica, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Sistemas de Control de Vuelo

Universidade Federal de Santa Catarina, UFSC, Brasil.
Vínculo institucional

2011 - 2012
Vínculo: Bolsista recém-doutor, Enquadramento Funcional: Bolsista Pós-doutorado Júnior - PDJ - CNPq, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.

Vínculo institucional

2007 - 2009
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Coloborador Pesquisador

Vínculo institucional

2004 - 2005
Vínculo: Bolsista de Mestrado, Enquadramento Funcional: Bolsista CAPES, Carga horária: 40, Regime: Dedicação exclusiva.

Atividades

12/2011 - 12/2012
Extensão universitária , Departamente de Automação e Sistemas, .

Atividade de extensão realizada
Tutor responsável da equipe de competição em robótica móvel - ROBOTA, do Grupo de Pesquisa em Robótica, DAS, UFSC..
10/2011 - 12/2012
Extensão universitária , Departamente de Automação e Sistemas, .

Atividade de extensão realizada
Coordenador do Grupo de Discussão em Robótica do DAS.
04/2011 - 12/2012
Outras atividades técnico-científicas , Departamente de Automação e Sistemas, Departamente de Automação e Sistemas.

Atividade realizada
Auxílio à disciplina de Sistemas Realimentados do curso de graduação em Engenharia de Controle e Automaçõa.
10/2011 - 12/2011
Ensino, Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Nível: Pós-Graduação

Disciplinas ministradas
Robótica Móvel
03/2004 - 10/2005
Pesquisa e desenvolvimento , Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, .

02/2005 - 07/2005
Ensino, Engenharia de Controle e Automação, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Sinais e Sistemas II

Muri Linhas de Montagem Ltda, MURI, Brasil.
Vínculo institucional

2002 - 2003
Vínculo: Contrato Laboral, Enquadramento Funcional: Engenheiro de Controle e Automação, Carga horária: 44, Regime: Dedicação exclusiva.

Vínculo institucional

2000 - 2002
Vínculo: Estágio, Enquadramento Funcional: Estagiário de Eng. de Controle e Automação, Carga horária: 30

Atividades

7/2002 - 2/2003
Serviços técnicos especializados , Muri Linhas de Montagem Ltda, .

Serviço realizado
Programação de CLP's; Programação de Dispositivos de Atuação..
6/2000 - 6/2002
Estágios , Muri Linhas de Montagem Ltda, .

Estágio realizado
Projeto Mecânico, Projeto Elétrico de Máquinas, Programação de CLP's, Programação de Dispositivos de Atuação..

Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, PUCRS, Brasil.
Vínculo institucional

1999 - 2000
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Bolsista CNPq, Carga horária: 20

Vínculo institucional

1998 - 1998
Vínculo: Monitoria, Enquadramento Funcional: Monitor, Carga horária: 4
Outras informações
Disciplina de Geometria Analítica A

Vínculo institucional

1998 - 1998
Vínculo: Monitoria, Enquadramento Funcional: Monitor, Carga horária: 8
Outras informações
Disciplina de Cálculo Diferencial e Integral B

Vínculo institucional

1998 - 1998
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Bolsista, Carga horária: 20
Outras informações
Bolsista no Grupo de Pesquisa em Ciências Cognitivas

Atividades

07/1998 - 12/1998
Ensino, Engenharias, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Cálculo Diferencial e Integral B
05/1998 - 07/1998
Pesquisa e desenvolvimento , Grupo de Pesquisa em Ciências Cognitivas - Facultade de Psicologia, .

Linhas de pesquisa
Ciências Cognitivas
02/1998 - 07/1998
Ensino, Engenharias, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Geometria Analítica A

Aeromot Indústria Mecânico Metalúrgica, Aeroind, Brasil.
Vínculo institucional

1999 - 1999
Vínculo: Estágio, Enquadramento Funcional: Estagiário de Eng. de Controle e Automação, Carga horária: 20

Atividades

04/1999 - 10/1999
Estágios , Departamento de Engenharia Mecânica, .

Estágio realizado
Desenho de peças dos aeroplanos; Projeo de peças; Elaboração de relatórios; Auxílio à documentação técnica.


Linhas de pesquisa


1.
Controle Preditivo
2.
Veículos autônomos
3.
Robótica móvel
4.
Veículos Aéreos Autônomos
5.
Controle Não-Linear
6.
Controle H-Infinito
7.
Controle Robusto
8.
Ciências Cognitivas
9.
Worst-case
10.
Controle de Tráfego Aéreo


Projetos de pesquisa


2018 - Atual
Controle Robusto Sujeito a Restrições de Veículos Aéreos Não Tripulados Convertíveis ? Bolsa de Produtividade PQ nível 2 do CNPq
Descrição: Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate, graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte de cargas, monitoramento e implantação de sensores. As possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidades de decolagem e aterrissagem vertical nem de realizar voo pairado; já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, a limitação de espaço disponível e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de situações de emergência justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Para desenvolver os sistemas de controle para estes tipos de VANTs serão projetadas estratégias de controle preditivo (MPC) robusto. Dentro dessa abordagem existem problemas em aberto que serão tratados neste projeto: i) formulação do MPC robusto baseado em tubos para sistemas variantes no tempo com o objetivo de resolver o problema de seguimento de trajetórias; ii) inclusão de termos econômicos no problema de otimização do MPC, em particular a consideração de custos econômicos referentes ao consumo de bateria pelo VANT e ao planejamento de trajetória e evitação de obstáculos. Com este último custo econômico, pretende-se resolver o planejamento de rota e cálculo do sinal de controle utilizando um único problema de otimização. Visando a aplicação dos controladores desenvolvidos em VANTs, serão investigadas metodologias de implementação de MPC em sistemas embarcados (do inglês Embedded MPC)..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
2017 - Atual
Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado Convertível com Fontes de Energia Renovável

Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Julio Elias Normey Rico em 31/03/2018.
Descrição: Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate (SAR, do inglês Search and Rescue), graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte, monitoramento e implantação de sensores. Apesar de existirem vários exemplos recentes do uso de VANTs em missões SAR, especialmente em catástrofes naturais e missões humanitárias, ainda são muitos os desafios para seu uso corriqueiro em emergências. Em particular, nos casos quando se necessita chegar rapidamente nas zonas de desastres usando Veículos de Intervenção Rápida. De fato, as possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidade de decolagem e aterrissagem vertical (VTOL, Vertical Take-Off and Landing); já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, as limitações de espaço disponível nos Veículos de Intervenção Rápida e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de uma situação de emergência justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves de asa fixa convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Isto permitiria a um posto de comando rápido transportar um único VANT polivalente, que poderia estar integrado, regularmente, dentro das ações coordenadas de resposta rápida em situações de emergência. Esta aeronave será de simples operacionalização e de rápida implantação, dado o desenvolvimento de estratégias de controle e guiamento autônomo, de maneira que um profissional de saúde possa utilizá-la sem necessitar de formação técnica especializada. Através de fontes de energia renováveis (solar), juntamente com uma adequada e inovadora estratégia de gestão da energia em tempo real, se aumentará consideravelmente a autonomia da aeronave. O sistema computacional a ser embarcado na aeronave será desenvolvido modularmente no escopo do projeto, possibilitando executar algoritmos de controle, guiamento e navegação de maneira robusta e eficiente..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (4) / Doutorado: (2) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Manuel Gil Linares Ortega - Integrante / Julio Elias Normey Rico - Coordenador / Leandro Buss Becker - Integrante / Manuel Vargas - Integrante / Fernando Silvano Gonçalves - Integrante / Brenner Santana Rego - Integrante / Marcelo Alves dos Santos - Integrante / Daniel Neri Cardoso - Integrante / Sergio Esteban - Integrante / Gabriela M. T. Miranda - Integrante / Carlos Bordons - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
2017 - Atual
Manipulação cooperativa e coordenação de movimentos entre humanos, humanoides e manipuladores móveis
Descrição: Recentes aplicações industriais, médicas, domésticas e militares têm considerado a cooperação entre seres humanos e robôs na realização das mais diversas tarefas. Apesar de diversos desafios surgirem em decorrência desta cooperação, o foco deste projeto está na manipulação cooperativa entre o humano e robôs com cadeias cinemáticas complexas (e.g., humanoides e manipuladores móveis), além da coordenação de movimentos em situações em que não existe contato físico entre os agentes da cooperação. Além disso, técnicas de visão computacional serão utilizadas para extrair informações relevantes à interação, como por exemplo a localização da pessoa e sua postura, localização de objetos, dentre outras, de tal forma que o robô possa usar essa informação para interagir com o humano. As informações visuais podem ser obtidas por dispositivos externos de baixo custo, tal como o Microsoft Kinect, que fornece informações visuais relevantes para a interação humano-robô (e.g., a cadeia cinemática do ser humano). Assim, o objetivo final deste projeto será de integrar as informações visuais ao sistema de controle do corpo completo dos robôs envolvidos na cooperação a fim de permitir a cooperação intuitiva e eficiente entre humano e robôs. Todas as técnicas desenvolvidas serão experimentadas em um robô humanoide a ser construído com recursos do projeto e com os manipuladores móveis já existentes no grupo de pesquisa.
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (4) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Coordenador / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
2017 - Atual
Estratégias de Controle Robusto Sujeito a Restrições para VANTs Convertíveis
Descrição: Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate, graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte, monitoramento e implantação de sensores. As possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidade de decolagem e aterrissagem vertical; já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, as limitações de espaço disponível de emergência e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de uma situação desse tipo justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves de asa fixa convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Para desenvolver os sistemas de controle para estes tipos de VANTs serão desenvolvidos estratégias de controle preditivo (MPC) robusto. Dentro dessa abordagem existem problemas em aberto que serão tratados neste projeto: i) formulação do MPC robusto baseado em tubos para sistemas variantes no tempo com o objetivo de resolver o problema de seguimento de trajetórias; ii) inclusão de termos econômicos no problema de otimização do MPC, em particular a consideração de custos econômicos referentes ao consumo de bateria pelo VANT e ao planejamento de trajetória e evitação de obstáculos. Com este último custo econômico, pretende-se resolver o planejamento de rota e cálculo do sinal de controle utilizando um único problema de otimização. Por outro lado, serão consideradas também falhas que podem ocorrer nos atuadores e sensores. Por fim, as estratégias serão implementadas em simulação 3D baseado no CAD do VANT com hardware-in-the-loop (HIL)..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (3) / Doutorado: (3) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Coordenador / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Armando Alves - Integrante / Brenner Santana Rego - Integrante / Marcelo Alves dos Santos - Integrante / Janier Arias - Integrante / CARDOSO, DANIEL NERI - Integrante / Vinicius Mariano Gonçalves - Integrante / Guilherme de Souza Papini - Integrante.Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais - Auxílio financeiro.Número de orientações: 8
2016 - Atual
National Institute of Science and Technology for Cooperative Autonomous Systems Applied to Security and Environment
Descrição: This proposal aims the creation of a National Institute of Science and Technology (INCT-SAC) to deal with cooperative autonomous systems. Motivated by Brazil?s large territory and population size, wideranging geographic features, and economic and social issues, we intend to solve problems related to security and environment. This INCT will address some of these challenges by proposing novel networked robotic systems for underwater maintenance, automobile and cargo transportation, grow of crops, remote inspection and actuation, and surveillance. Oil extraction in the pre-salt layer, located 250Km from the coast and more then 2km deep in the ocean, has demanded specific solutions in terms of logistics, maintenance in deep waters, remote operations of platforms, and national security; Urban mobility has been faced with an expressive growing in the number of automobiles in the last years, the Brazilian car fleet is now the 4th in the world. Car manufacturers and robotics researchers have been interested in partial or full automation of vehicles navigation systems; In terms of Amazon rainforest and agriculture, Brazil has two important and complementary objectives in terms of preservation and to increase crop productivity. Advances in communication, computing, and embedded control technologies allow the application of networked systems to large environmental monitoring and coordination of multiple mobile agents for exploration and manipulation. The proposed INCT will bring together an outstanding set of Universities, Industries, and Research Institutes of Brazil and abroad. The latest advances in systems theory and emerging information technology to enable the design and implementation of distributed networks for observation, mobility, and manipulation provide the fundamental scope of actual problems we intend to solve. Specifically, this proposal will consider autonomous navigation of aerial vehicles in low altitude to deal, for instance, with power transmission line and gas pipe inspection to alleviate the pilot?s workload and with motion planning strategies for aggressive landing of an actual cargo transportation helicopter in a mobile platform; Robotic systems based on lighter-than-air vehicles for environmental monitoring, surveillance and communication applied to the Amazon region. They will provide a virtual sensory barriers against deforestation, telecommunication services to remote and small population areas, technological solutions to coastal communities and remote settlements; Modeling and design of autonomous heavy vehicles with on-line payload measurement system. Advanced driver assistance systems will be developed to deal with safety, congestion and traffic cooperation, and with overloading freight transportation; Coordination of heterogeneous aerial and mobile robots in outdoor environment to deal with helicopters and convoy of trucks based on fault tolerant control systems; Coordination of heterogeneous robots applied to orange plantation monitoring. This project aims to estimate the amount of fruits, pest detection, the rate of development and degree of maturity of the plants; Modeling and design of distributed underwater vehicles for inspection and service of industrial installations. They will deal with servicing, repair, and assembly tasks of oil and gas platforms. Basic development for autonomous and fault tolerant control systems. It will be related with development of control techniques for systems under stochastic variations in its dynamics, with the development of measurement based approach to engineering design and techniques for system identification, and with control of small robots described by swarms of insects which will be performed based on bio-inspired systems..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (2) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante / Luis Antonio Aguirre - Integrante / Fernando de Oliveira Souza - Integrante / Leonardo Antônio Borges Torres - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Paulo Henriques Iscold - Integrante / Guilherme Augusto Silva Pereira - Integrante / Alexandre Rodrigues Mesquita - Integrante / Fernando C. Lizarralde - Integrante / Marco Henrique Terra - Coordenador / Luiz Mirisola - Integrante / Rafael Vidal Aroca - Integrante / Roseli Aparecida Francelin Romero - Integrante / José Reginaldo Hughes Carvalho - Integrante / João Valsecchi do Amaral - Integrante / Josivaldo Ferreira Modesto - Integrante / Francisco Modesto de Freitas Júnior - Integrante / Emiliano Esterci Ramalho - Integrante / Miriam Marmontel - Integrante / Geraldo Silveira - Integrante / Samuel Siqueira Bueno - Integrante / Ely Carneiro de Paiva - Integrante / Christian Amaral - Integrante / Benedito Carlos de Oliveira Maciel - Integrante / Marcel Bergerman - Integrante / Denis Fernando Wolf - Integrante / Carlos Dias Maciel - Integrante / Valdir Grassi Junior - Integrante / Vilma Alves de Oliveira - Integrante / Roberto Santos Inoue - Integrante / Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli - Integrante / Guilherme de Alencar Barreto - Integrante / Alessandro Jacoud Peixoto - Integrante / Eduardo Vieira Leão Nunes - Integrante / Liu Hsu - Integrante / Oswaldo Luiz do Valle Costa - Integrante / Luís Fernando Costa Alberto - Integrante / Ramon Romankevicius Costa - Integrante / José Otávio Armani Paschoal - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Auxílio financeiro.
2015 - 2018
Controle Robusto de Veículos Aéreos Não Tripulados para Transporte de Carga ? Bolsa de Produtividade PQ nível 2 do CNPq
Descrição: O desenvolvimento de (VANTs) vem despertando um grande interesse tanto no meio acadêmico quanto na indústria nas últimas décadas. Pesquisas relacionadas tanto ao transporte de cargas embarcadas quanto suspensas por cabos acoplados aos VANTs estão sendo impulsionadas pela necessidade e possibilidade de transportar alimentos, medicamentos e suprimentos em geral para áreas de risco, como por exemplo, zonas de guerra e áreas afetadas por desastres químicos, biológicos, nucleares e naturais, bem como realizar tarefas de busca e resgate nestes ambientes e transporte de pacientes. O principal objetivo deste projeto de pesquisa é investigar o projeto de estratégias de controle robusto não linear de sistemas mecânicos subatuados, concentrando-se no transporte de cargas suspensas por cabos flexíveis usando veículos aéreos não tripulados. O VANT a ser utilizado é um Tiltrotor em escala reduzida. Especificamente, o projeto se concentra nos seguintes problemas: a) modelagem dinâmica de um veículo aéreo não tripulado para transporte de carga usando aritmética intervalar. Baseado no modelo intervalar, estudar o projeto de controle robusto; b) considerando o projeto de controle não linear através do ganho L2, estender o estudo de controle robusto ao espaço de Sobolev para controlar as respostas transitória e permanente em malha fechada, proporcionando graus de liberdade extras; e c) pesquisar tanto o projeto de controle por realimentação de estados quanto por realimentação de saída no espaço de Sobolev para sistemas mecânicos subatuados. Para o projeto de controle por realimentação de saída, analisar a melhoria alcançada usando estimação de estados com erro limitado baseado nos modelos intervalares..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
2015 - 2018
Projeto de Sistemas VANTs na Configuração TiltRotor para Transporte de Cargas e Manipulação Aérea
Descrição: Através do intenso desenvolvimento que vem ocorrendo no setor de aeronaves não tripuladas, justificado pelo baixo custo agregado e atuadores/sensores com elevada precisão, pesquisas relacionadas ao transporte de cargas e manipulação aérea por Veículos Aéreos Não Tripulados estão sendo impulsionadas pela necessidade de acessar zonas de risco, como, por exemplo, zonas de guerra e regiões afetadas por catástrofes químicas, biológicas, nucleares e naturais, que muitas vezes são inviáveis para veículos tripulados e de grande porte. O presente projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um VANT de baixo custo com arquitetura de hardware e software aberta, voltados para aplicações civis de transporte de cargas e manipulação aérea. O projeto propõe a construção de um VANT com dois rotores encapsulados em dispositivos de propulsão denominados Ducted-Fan, constituindo assim uma aeronave de asas rotativas na configuração Ducted-Fan Tiltrotor. Ademais da concepção do VANT, propõe-se também o desenvolvimento de estratégias de controle não linear robusto para sistemas mecânicos subatuados, com o enfoque no problema de transporte de cargas suspensas por cabos flexíveis e manipulação aérea através de braços robóticos. Este problema será abordado através da teoria de controle H-infinito não linear para sistemas subatuados. Por outro lado, o projeto aqui proposto também pretende explorar questões relacionadas à estimação de estados na presença de estados desconhecidos e medidas incertas, onde a incerteza na medição está contida em um intervalo conhecido. Baseado na metodologia de set-membership e utilizando ferramentas baseadas na teoria de conjuntos e análise intervalar, pretende-se desenvolver estimadores de estado que computem um conjunto estimado que garanta conter todos os valores dos estados e que seja consistente com as observações disponíveis, dados os limites das incertezas de medição e o conjunto contendo o estado inicial do veículo..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (6) / Mestrado acadêmico: (6) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Coordenador / Leandro Buss Becker - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante / Leonardo Antônio Borges Torres - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Bruno Otávio Soares Teixeira - Integrante / Paulo Henriques Iscold - Integrante / Guilherme Augusto Silva Pereira - Integrante.Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais - Auxílio financeiro.Número de orientações: 5
2015 - Atual
Manipulação cooperativa e coordenação de movimentos entre humano e humanoide
Descrição: Recentes aplicações industriais, médicas, domésticas e militares têm considerado a cooperação entre seres humanos e robôs na realização das mais diversas tarefas. Apesar de diversos desafios surgirem em decorrência desta cooperação, o foco deste projeto está na manipulação cooperativa entre o humano e o robô, além da coordenação de movimentos em situações em que não existe contato físico entre os agentes da cooperação. Além disso, técnicas de visão computacional serão utilizadas para extrair informações relevantes à interação, como por exemplo a localização da pessoa e sua postura, localização de objetos, dentre outras, de tal forma que o robô possa usar essa informação para interagir com o humano. As informações visuais podem ser obtidas por dispositivos externos de baixo custo, tal como o Microsoft Kinect, que fornece informações visuais relevantes para a interação humano-robô (e.g., a cadeia cinemática do ser humano). Assim, o objetivo final deste projeto será de integrar as informações visuais ao sistema de controle do corpo completo do robô a fim de permitir a cooperação intuitiva e eficiente entre humano e robô. Todas as técnicas desenvolvidas serão experimentadas em um robô humanoide a ser construído com recursos do projeto..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Mestrado acadêmico: (2) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Coordenador.Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais - Auxílio financeiro.
2014 - 2016
Projeto de Estruturação da Equipe Autobotz
Descrição: A Autobotz é uma equipe acadêmica de robótica autônoma, formada no ano de 2012 por alunos de graduação da Escola de Engenharia da UFMG. A equipe surgiu da necessidade destes alunos adquirirem experiência prática em projeto de engenharia e robótica, além de ser uma ótima oportunidade para se aplicar o conhecimento adquirido ao longo do curso de graduação. É notável o crescimento tanto profissional quanto pessoal dos alunos engajados nesses projetos. Isto se dá, uma vez que inserido na Autobotz, o aluno deverá ser capaz de trabalhar em equipe, planejar atividades, estimular seu espírito empreendedor e de inovação, além de desenvolver aptidões com pesquisa. Além disso, a equipe conta com a coordenação e orientação técnica de professor do Departamento de Engenharia Eletrônica. Por outro lado, no meio acadêmico, um dos maiores espaços para troca de informações em robótica são os congressos e as competições, pois promovem um ensino moderno e eficiente de engenharia. Portanto, um dos objetivos da equipe é a elaboração e execução de projetos de pesquisa e desenvolvimento no âmbito da robótica autônoma, com ênfase no desenvolvimento de robôs a serem utilizados em eventos competitivos de cunho nacional e internacional. De forma específica e multidisciplinar, os participantes da equipe têm os seguintes objetivos: i) aprendizado em eletrônica analógica e digital; ii) desenvolvimento de software, firmware e hardware; iii )projeto de peças e estruturas mecânicas; iv) desenvolvimento de sistemas de controle, inteligência artificial, visão computacional; e v) metodologias de gestão de projeto. Em virtude disto, através da presente proposta objetiva-se a consolidação da equipe Autobotz, permitindo a criação de uma infraestrutura sólida de pesquisa e desenvolvimento de projetos na área de robótica de competição, além de viabilizar sua participação no torneio de maior relevância no Brasil..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (10) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Coordenador.Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais - Auxílio financeiro.
2014 - 2016
Development of a framework for risk-aware heterogeneous multi-agent cooperative manipulation - CNPq / MIT Nº 88/2013
Descrição: The robots of today are no longer confined to structured environments nor they are completely isolated from humans. As a result of more than fifty years of research, we are seeing increasingly more robots working in human environments and/or alongside humans. With this paradigm shift, the research in assistive and human-centered robotics has become more intensive, and new challenges are now being faced. For instance, although traditional robots and humans do not usually share the same workspace in factories, assistant robots do physically interact with people, leading to some safety constraints. Also, in human-robot interaction the description of the task is often incomplete and the human can be quite unpredictable. The goal of this project is to develop a complete framework that allows humans and robots to cooperate in the manipulation of objects in a safe and efficient manner. In this framework, motion planning and control must be risk-free and adaptive, that is, it must be capable of handling uncertainty in human workers actions and robot localization. Expected advantages include increases in overall efficiency due to reductions in idle time, increases in concurrent motion, faster task execution, as well as subjective improvements in the workers satisfaction with their assistants and reduced worker stress and fatigue. In order to validate our framework, we are going to implement our techniques in the robotic test beds located at MIT and at UFMG..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (1) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Coordenador / Fernando de Oliveira Souza - Integrante / Leonardo Antônio Borges Torres - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Guilherme Augusto Silva Pereira - Integrante / Alexandre Rodrigues Mesquita - Integrante / Julie Shah - Integrante.Financiador(es): Massachusetts Institute of Technology - Auxílio financeiro / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
2013 - 2016
Estratégias de Controle Robusto para VANTs na Configuração TiltRotor em Tarefas de Transporte de Cargas
Descrição: Os chamados Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), popularmente conhecidos por Drones, têm se tornado cada vez mais frequentes. Através deste grande desenvolvimento que vem ocorrendo no setor de veículos aéreos não tripulados, devido ao baixo custo agregado e atuadores/sensores com elevada precisão, pesquisas relacionadas ao transporte de cargas usando cabos suspensos acoplados a VANTs estão sendo impulsionadas pela necessidade e possibilidade de acessar ambientes inóspitos, antes inviáveis para veículos tripulados e de grande porte. O presente projeto propõe o desenvolvimento de estratégias de controle robusto para sistemas mecânicos subatuados, com o enfoque no problema de transporte de cargas suspensas por cabos flexíveis. Este problema será abordado através da teoria de controle H-infinito não linear para sistemas subatuados. Ademais, tendo em vista que nem todos os estados do sistema são mensuráveis, esta problemática será estudada utilizando a abordagem via realimentação de saída. Além disso, o projeto aqui proposto também pretende explorar questões relacionadas à estimação de estados na presença de estados desconhecidos e medidas incertas, onde a incerteza na medição está contida em um intervalo conhecido. Baseado na metodologia de set-membership e utilizando ferramentas baseadas na teoria de conjuntos e análise intervalar, pretende-se desenvolver estimadores de estado que computem um conjunto estimado que garanta conter todos os valores dos estados e que seja consistente com as observações disponíveis, dados os limites das incertezas de medição e o conjunto contendo o estado inicial do veículo. O presente projeto de pesquisa também propõe o desenvolvimento de um VANT de baixo custo com arquitetura de hardware e software aberta, voltado para aplicações civis de transporte de cargas. Ao invés de se trabalhar com veículos aéreos em escala reduzida nas configurações comumente encontradas - por exemplo, aeronaves de asas fixas (aviões) ou aeronaves de asas rotativas, como os helicópteros com quatro rotores (comumente chamados quadrirrotores) - o presente projeto propõe a construção de um VANT com dois rotores, constituindo assim uma aeronave de asas rotativas na configuração Tiltrotor..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (7) / Mestrado acadêmico: (5) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Coordenador / Julio Elias Normey Rico - Integrante / Leandro Buss Becker - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Integrante / Leonardo Antônio Borges Torres - Integrante / Ricardo de Oliveira Duarte - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
Número de produções C, T & A: 3 / Número de orientações: 18
2013 - 2014
Estimação Robusta de Estados de Veículos Aéreos Não Tripulados
Descrição: Este projeto de pesquisa se concentra no projeto de estimadores robustos de estado, utilizando a metodologia de set-membership, para veículos aéreos não tripulados (VANTs). É bastante comum assumir, quando se projetam controladores para VANTs, que todos os estados estão disponíveis para os controladores e que as medidas obtidas através dos sensores são exatas. No entanto, geralmente, isso pode resultar em dificuldades para implementações práticas. Portanto, deve-se perguntar como estimar o vetor de estados para conseguir que seja possível realizar o seguimento de trajetórias. Além disso, normalmente os sensores disponíveis proporcionam medidas com erros de medição limitados por valores conhecidos. Uma abordagem para estimar o vetor de estado com estas medidas inexatas é por meio de métodos baseados no erro limitado. Por exemplo, se o VANT está equipado com um GPS, o erro de medida pode estar num intervalo de ~2m, ou mais, além de realimentar o controlador em intervalos de tempo bastante altos, que podem ultrapassar um segundo. Assim, entre cada período de amostragem do GPS, o vetor de estado translacional deve ser estimado e garantir que o veículo encontra-se dentro de um conjunto admissível, e quando um novo dado medido é recebido, deve-se atualizá-lo. No entanto, os sensores embarcados no sistema em questão apresentam incertezas de medição, que por serem limitadas por valores conhecidos permitem o desenvolvimento de estimadores robustos de estado. Sendo assim, o problema a ser solucionado neste projeto de pesquisa é a estimação de estados na presença de estados desconhecidos e medidas incertas, onde a incerteza na medição está contida em um intervalo conhecido. Baseado na teoria de conjuntos e utilizando ferramentas de análise intervalar, pretende-se desenvolver estimadores de estado que compute um conjunto estimado que garanta conter todos os valores dos estados e que seja consistente com as observações disponíveis, dados os limites das incertezas de medição e o conjunto contendo o estado inicial do veículo..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (1) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Coordenador.Financiador(es): Universidade Federal de Minas Gerais - Auxílio financeiro.
Número de produções C, T & A: 1 / Número de orientações: 1
2012 - Atual
Projeto e Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado (ProVANT)

Projeto certificado pelo(a) coordenador(a) Leandro Buss Becker em 15/07/2014.
Descrição: Os chamados Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), popularmente conhecidos por Drones, têm se tornado cada vez mais frequentes. Nos EUA, estima-se que 1 em cada 3 aeronaves militares são não-tripuladas. As grandes empresas de aviação estão realizando investimentos de monta neste tipo de tecnologia, cujo mercado encontra-se em plena expansão. Analistas estimam que o mercado de VANTs deva superar a casa dos 89 bilhões de dólares nos próximos dez anos. Dominar as tecnologias de projeto e controle de VANTs é, portanto, uma questão de extrema importância para o desenvolvimento tecnológico do país. Atentos a essa questão, o presente projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um VANT de baixo custo, com caráter geral, voltado para aplicações civis. Diferentemente da grande maioria dos projetos atualmente em realização no País tendo como escopo VANTs, este projeto visa não apenas a construção do software de controle, mas também a concepção física do VANT, utilizando para tanto uma proposta diferenciada e de mais baixo custo. Ao invés de se trabalhar com veículos aéreos em escala reduzida nas configurações comumente encontradas - por exemplo, aeronaves de asas fixas (aviões) ou aeronaves de asas rotativas, como os helicópteros com quatro rotores (comumente chamados quadrirrotores) - o presente projeto propõe a construção de um VANT com dois rotores, constituindo assim uma aeronave de asas rotativas na configuração Tiltrotor. Além de atacar os desafios de controle em tempo real, o projeto aqui proposto também pretende explorar questões relacionadas com a comunicação entre o VANT e a estação em solo e também a comunicação entre dois ou mais VANTs..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (3) / Doutorado: (1) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Julio Elias Normey Rico - Integrante / Leandro Buss Becker - Coordenador.
Número de produções C, T & A: 7 / Número de orientações: 2
2011 - 2012
Controle Não-Linear de Sistemas com Atraso
Descrição: O principal objetivo deste projeto é estender, teoricamente, tanto técnicas de controle linear de sistemas com atraso quanto técnicas de controle não-linear aplicadas a sistemas sem tempo morto, a sistemas não-lineares com atrasos variáveis e incertos. Pretende-se realizar estudos teóricos de estabilidade de algoritmos de controle preditivo não-linear para sistemas com atraso e estudar aplicações concretas em sistemas de geração de energia solar e sistemas de controle de veículos sub-aquáticos..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
2008 - 2012
FEEDNETBACK. Feedback desgign for wireless networked system
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
2007 - 2010
Control y Analisis de Sistemas a través de Redes de Comunicación (COYAR)
Descrição: O objetivo deste projeto é o desenvolvimento de um marco de trabalho para enfrentar os novos problemas de controle que aparecem em sistemas aonde os sinais necessários devem cruzar algum meio de transmissão o rede. Os sistemas de controle realimentados aonde a malha de controle se fecha mediante uma rede em tempo real se denominam NCS (Networked Control Systems). A vantagem principal de um NCS é a redução do cabeado, facilidade no diagnóstico do sistema e manutenção, incremento da flexibilidade, etc. A inserção de uma rede de comunicações na malha de controle de realimentação torna complexa a analise e desenho de um NCS. A interação entre a transmissão da informação e o sistema de controle pode ser realizada através de uma cabeada ou mediante um sistema wireless. Em ambos casos, o canal de comunicação tem um impacto substancial nas prestações da malha fechada. Se pretende desenvolver uma metodologia unificada do redesenho controle/comunicação que tenha em conta de maneira explícita todos os componentes implicados na malha de controle, ou seja, a planta, o controlador, as propriedades do quantificador, seleção do período de amostragem, tamanho do alfabeto codificador/decodificador e a largura de banda do meio de transmissão ou rede. Estes componentes, incluindo a lei de controle, devem ser projetados otimizar as prestações e determinar a estabilidade resultante do sistema controlado tendo em conta as limitações da capacidade do canal e a qualidade dos protocolos de transmissão/recepção de informação. Se aplicarão técnicas de análise e desenho baseadas em controle robusto no contexto dos sistemas controlados através de redes de comunicação. Numa primeira etapa serão estudadas técnicas lineares do tipo H_Infinito, para posteriormente tratar de aplicar as metodologias não lineares do tipo H_Infinito/H2. Para validar os controladores e limites desenvolvidos, se pretende aplicar os resultados nas duas plataformas. Por um lado ao robô de dois graus de liberdade mediante.
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (4) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Manuel Gil Linares Ortega - Integrante / Francisco Rodríguez Rubio - Coordenador.Financiador(es): Ministerio de Educacion Y Ciencia - Auxílio financeiro.
2007 - 2009
SIAMES sistema automatico de estacionamento de carros
Descrição: O projeto SIAMES proposto neste documento visa abordar a questão do controle automatizado de manobras de estacionamento, desenvolvendo um sistema tempo-real embarcado para realizar o controle das respectivas manobras. Para tanto, propõe-se o estudo de algoritmos de controle preditivo para a manobra que um carro precisa fazer para estacionar, considerando tanto a dinâmica como a cinemática do veículo. Como resultado espera-se obter um algoritmo de fácil implementação e capaz de otimizar os tempos de cálculo para não sobrecarregar a plataforma embarcada, bem como do fornecimento da configuração mínima de sensores a serem empregados na tarefa. O sistema de controle deverá utilizar estratégias de controle preditivo, as quais foram previamente testadas no veículo para outros tipos de movimentos. Para validar a proposta elaborada pretende-se integrar o sistema desenvolvido num veículo do tipo Mini-Baja equipado com tecnologia drive-by-wire e devidamente instrumentado de acordo com os requisitos do projeto proposto. A metodologia a ser empregada no desenvolvimento deste projeto é baseada na divisão do sistema proposto em sub-partes, onde cada uma delas será coordenada por um ou mais professores participantes do projeto, os quais deverão desenvolver os temas de pesquisa propostos no escopo de trabalhos de mestrado e doutorado, com o auxílio de alunos de iniciação científica. Ao final do projeto, espera-se obter um protótipo de veículo devidamente instrumentado e com os algoritmos de controle implantados num sistema tempo-real embarcado, capaz de realizar as manobras de estacionamento de maneira automática..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Graduação: (3) / Mestrado acadêmico: (1) / Doutorado: (1) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Julio Elias Normey Rico - Coordenador / Leandro Buss Becker - Integrante / Christian Roberto Kelber - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.
2006 - 2007
Control Robusto Multivariable Aplicado a Sistemas de Posicionamiento (CORMA)
Descrição: O objetivo deste projeto é o desenho e implementação de controladores robustos multivariáveis para o controle de sistemas de posicionamento. Para desenvolver isto se aplicarão técnicas de controle robusto e não linear aos diferentes graus de liberdade destes dispositivos com o objetivo de desenvolver sistemas com melhore desempenho em diferentes pontos de trabalho. Se pretende aplicar os resultados ao controle de um robô manipulador industrial, a um robô de dois graus de liberdade e a um helicóptero de modelismo de radiocontrole. A engenharia de controles baseada nestas técnicas ainda requerem consideráveis desenvolvimentos metodológicos para sua aplicação prática, pelo que num primeiro objetivo do projeto é a adaptação deste tipo de técnicas às aplicações objeto do projeto. Se trabalhará no projeto de controladores Hinfinito não linear, técnica que está chamando bastante atenção na comunidade científica na atualidade. E na técnica de controle de sistemas Hamiltonianos, que está especialmente indicada para os sistemas eletromecânicos, como são os sistemas de posicionamento mencionados. As duas técnicas se unirão sobre o planejamento da função objetivo. Em todos os desenvolvimentos se levará em conta os efeitos produzidos pelas não linearidades e se terá presente as características multivariáveis dos sistemas utilizados..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (4) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Manuel Gil Linares Ortega - Integrante / Francisco Rodríguez Rubio - Coordenador.Financiador(es): MICYT - Auxílio financeiro.
1999 - 2000
Projeto Tapejara
Descrição: Projeto Multiinstitucional (UNISINOS, UFRGS e CRT- Brasil Telecom) para o desenvolvimento de tutores inteligentes de ensino a distância (via Web) visando o treinamento dos funcionários da CRT - Brasil Telecom..
Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa.


Projetos de extensão


2012 - 2014
Competição de Robôs Autônomos CoRA
Descrição: O primeiro CoRA foi realizado nos dias 26, 27 e 28 de agosto de 2014. Este evento constituiu um marco especial para o curso de Engenharia Elétrica, pois se trata da primeira organização de competição realizada por alunos do PET EE, do qual sou o tutor. Este torneio começou a ser idealizado ainda em 2011. Tomou maior força em 2012, sendo que projetamos pistas e robôs experimentais, os quais foram sendo otimizados ao longo do tempo. O objetivo do projeto é promover uma competição entre carrinhos seguidores de linha ou robôs móveis autônomos construídos pelos estudantes participantes do torneio. Esta iniciativa caracteriza-se como um evento de integração através do conhecimento multidisciplinar, o trabalho em equipe, maior visibilidade às atividades desenvolvidas pela Escola de Engenharia nos diferentes cursos de graduação, motivação e estímulo aos alunos para um melhor aproveitamento das disciplinas que cursam, correlatas as atividades desenvolvidas por este torneio. Por meio desse projeto, os estudantes são capazes de disseminar entre o ambiente acadêmico essa categoria de competição, ainda não muito disseminada entre os cursos de engenharia. Assim, pretende-se evoluir e divulgar os conhecimentos nas áreas de eletrônica, mecânica, programação e controle, entre outras. Os sistemas robóticos móveis autônomos têm conquistado espaço tanto nas universidades quanto na indústria, devido à intensa modernização que os sistemas de automação industriais vêm sofrendo nos últimos anos. A competição consiste em colocar o robô móvel no ponto de partida da pista de competição e, neste ponto se inicia a contagem de tempo. O carrinho deve seguir a linha automaticamente até uma posição de chegada, atravessando os diferentes obstáculos inseridos na pista. Os critérios para avaliação da equipe vencedora tem sido o tempo gasto no percurso; as características do carrinho competidor como peso, tecnologia e design , entre outras descritas em um edital. Para maior competitividade entre os participantes e isenção dos resultados, neste primeiro CoRA foi utilizado um sistema eletrônico, baseados em sensores ultrassônicos que realizou a contagem dos tempos por percursos. Pretendemos continuar realizando o CoRA nos próximos anos. http://www.cora.eng.ufmg.br/ ..
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.
2011 - 2011
Seguimento Automático de Trajetórias em Veículos Agrícolas
Descrição: Este projeto de pesquisa tem por objetivo o estudo de algumas técnicas de controle avançado no seguimento de trajetórias em veículos agrícolas (principalmente tratores e caminhões) para analisar a viabilidade de uso na prática. Desenvolvimento: Será montado em simulação um modelo do sistema a ser estudado, composto por: (i) um veículo de quatro rodas e tração traseira; (ii) um motor elétrico acoplado mecanicamente ao volante do veículo para acionamento da direção do mesmo; (ii) um sistema GPS para medição da posição e orientação do veículo. Estudar-se-ão algoritmos de controle avançado buscando obter um comportamento tal que o erro de seguimento da trajetória de referência seja inferior à precisão do sistema de posicionamento. O controle deverá ser robusto frente às incertezas causadas pelas folgas, deslizamentos e variações no fator de redução do acionamento, assim como as incertezas na medição dos parâmetros do veículo e do sistema de medição. Assim mesmo o controle deverá rejeitar as perturbações devidas ao meio externo, como deslizamento das rodas por causa do tipo de solo, forças laterais devidas à inclinação do solo, etc..
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.
Alunos envolvidos: Graduação: (2) .
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Julio Elias Normey Rico - Coordenador.Financiador(es): Arvus Tecnologia - Auxílio financeiro.
2009 - 2011
AYUDA A LA CONSOLIDACIÓN DEL GRUPO DE INVESTIGACIÓN TEP-201/2009
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.
2008 - 2010
AYUDA A LA CONSOLIDACIÓN DEL GRUPO DE INVESTIGACIÓN TEP-201/2008
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.
2007 - 2010
AYUDA A LA CONSOLIDACIÓN DEL GRUPO DE INVESTIGACIÓN TEP-201/2007
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.
2006 - 2009
AYUDA A LA CONSOLIDACIÓN DEL GRUPO DE INVESTIGACIÓN TEP-201/2006
Situação: Concluído; Natureza: Extensão.


Membro de corpo editorial


2015 - Atual
Periódico: Intelligent Industrial Systems


Revisor de periódico


2008 - Atual
Periódico: Control Engineering Practice
2010 - Atual
Periódico: Automatica (Oxford)
2010 - Atual
Periódico: Asian Journal of Control
2011 - Atual
Periódico: Journal of Aerospace Engineering
2011 - Atual
Periódico: Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I, Journal of
2012 - Atual
Periódico: Control Systems Magazine
2012 - Atual
Periódico: Revista Controle & Automação da Sociedade Brasileira de Automação
2012 - Atual
Periódico: IEEE Transactions on Vehicular Technology
2012 - Atual
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2012 - Atual
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2012 - Atual
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2012 - Atual
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2012 - Atual
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Periódico: Journal of the Franklin Institute
2014 - Atual
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2014 - Atual
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2014 - Atual
Periódico: Journal of Applied Mathematics
2014 - Atual
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2014 - Atual
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2014 - Atual
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Periódico: IEEE Transactions on Industrial Electronics
2015 - Atual
Periódico: Robotics and Autonomous Systems (Print)
2015 - Atual
Periódico: Journal of Control, Automation and Electrical Systems


Áreas de atuação


1.
Grande área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos.
2.
Grande área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos/Especialidade: Automação Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais.
3.
Grande área: Engenharias / Área: Engenharia Elétrica / Subárea: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos/Especialidade: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação.
4.
Grande área: Engenharias / Área: Engenharia Aeroespacial / Subárea: Dinâmica de Vôo/Especialidade: Estabilidade e Controle.


Idiomas


Espanhol
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Inglês
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Português
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.


Prêmios e títulos


2015
Coautor do capítulo Controle de Robôs Móveis para Seguimento de Trajetórias do livro Robótica Móvel (LTC Editora), classificado em segundo lugar no Prêmio Jabuti, - Categoria Engenharias, Tecnologias e Informática, Câmara Brasileira do Livro..
2013
14a. Colocação no Ranking Top 25 Hottest Articles from Automatica - January to December 2013 full year, Elsevier - SciVerse ScienceDirect.
2012
2a Colocação no Concurso para Professor Adjunto do Departamento de Engenharia Eletrônica, Departamento de RH da Universidade Federal de Minas Gerais.
2012
20a. Colocação no Ranking Top 25 Hottest Articles from Automatica - January to December 2012 full year, Elsevier - SciVerse ScienceDirect.
2011
21a. Colocação no Ranking Top 25 Hottest Articles from Automatica - January to December 2011 full year, Elsevier - SciVerse ScienceDirect.
2010
6a. Colocação no Ranking Top 25 Hottest Articles from Automatica - October 2009 - September 2010 Academic Year, Elsevier - SciVerse ScienceDirect.


Produções



Produção bibliográfica
Citações

Web of Science
Total de trabalhos:31
Total de citações:496
Fator H:7

SCOPUS
Total de trabalhos:45
Total de citações:774
Raffo, G. V. - FATOR H = 9  Data: 24/09/2018

Outras
Total de trabalhos:79
Total de citações:1218
GV Raffo / GOOGLE SCHOLAR CITATIONS / Fator-h = 13 / i10-index = 14 / https://scholar.google.com.br/citations?user=vNiu_5MAAAAJ&hl=pt-BR Data: 24/09/2018  Data: 23/04/2018

Artigos completos publicados em periódicos

1.
RAFFO, Guilherme V.2018RAFFO, Guilherme V.; ALMEIDA, MARCELINO M. DE . A Load Transportation Nonlinear Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV. JOURNAL OF ADVANCED TRANSPORTATION, v. 2018, p. 1-20, 2018.

2.
RIGATOS, G.2017RIGATOS, G. ; RAFFO, G. ; SIANO, P. . AUV Control and Navigation with Differential Flatness Theory and Derivative-Free Nonlinear Kalman Filtering. Intelligent Industrial Systems, v. 3, p. 29-41, 2017.

3.
SANTOS, M. A.2017SANTOS, M. A. ; REGO, B. S. ; RAFFO, G. V. ; FERRAMOSCA, A. . Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV. JOURNAL OF ADVANCED TRANSPORTATION, v. 2017, p. 1-22, 2017.

4.
RIGATOS, G.2016RIGATOS, G. ; SIANO, P. ; RAFFO, G. . A nonlinear H-infinity control method for multi-DOF robotic manipulators. NONLINEAR DYNAMICS, v. 88, p. 329-348, 2016.

5.
RIGATOS, GERASIMOS2015RIGATOS, GERASIMOS ; RAFFO, G.V. . Input?Output Linearizing Control of the Underactuated Hovercraft Using the Derivative-Free Nonlinear Kalman Filter. Unmanned Systems, v. n/a, p. 1-16, 2015.

6.
RIGATOS, G.2015RIGATOS, G. ; SIANO, P. ; RAFFO, G. . Distributed Control of Unmanned Surface Vessels Using the Derivative-free Nonlinear Kalman Filter. Intelligent Industrial Systems, v. sn, p. 1-28, 2015.

7.
RAFFO, G V2015 RAFFO, G V; ORTEGA, M. G. ; MADERO, V. ; RUBIO, F. R. . Two-wheeled self-balanced pendulum workspace improvement via underactuated robust nonlinear control. Control Engineering Practice, v. 44, p. 231-242, 2015.

8.
OTTONI, AMANDA G. S.2015OTTONI, AMANDA G. S. ; TAKAHASHI, RICARDO H. C. ; RAFFO, Guilherme V. . Stability Constraints for Robust Model Predictive Control. MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING, v. 2015, p. 1-11, 2015.

9.
RAFFO, Guilherme V.2015RAFFO, Guilherme V.; ORTEGA, MANUEL G. ; RUBIO, FRANCISCO R. . Robust Nonlinear Control for Path Tracking of a Quad-Rotor Helicopter. Asian Journal of Control, v. 17, p. 142-156, 2015.

10.
SANTOS, TITO L.M.2013SANTOS, TITO L.M. ; NORMEY-RICO, JULIO E. ; LIMON, DANIEL ; RAFFO, Guilherme V. . Dead-time compensation of constrained linear systems with bounded disturbances: output feedback case. IET Control Theory & Applications (Print), v. 7, p. 52-59, 2013.

11.
RAFFO, G. V.2011 RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Path Tracking of a UAV via an Underactuated H? Control Strategy. European Journal of Control, v. 17, p. 194-213, 2011.

12.
RAFFO, G. V.2010 RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . An integral predictive/nonlinear H? control structure for a quadrotor helicopter?. Automatica (Oxford), v. 46, p. 29-39, 2010.

13.
RAFFO, G. V.2009RAFFO, G. V.; NORMEY-RICO, J. E. ; RUBIO, F. R. ; KELBER, C. R. . Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (Ed. Impresa), v. 6, p. 63-74, 2009.

14.
RAFFO, G. V.2009 RAFFO, G. V.; GOMES, G. K. ; NORMEY-RICO, J. E. ; KELBER, C. R. ; BECKER, L. B. . A Predictive Controller for Autonomous Vehicle Path Tracking. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (Print), v. 10, p. 92-102, 2009.

Capítulos de livros publicados
1.
RAFFO, G. V.; NORMEY-RICO, J. E. . Controle de Robôs Móveis para Seguimento de Trajetórias. In: ROMERO, R. A. F. ; SILVA JÚNIOR, Edson Prestes e ; Osório, F. S. ; Wolf, D.F.. (Org.). Robótica Móvel. 1ed.Rio de Janeiro: LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora LTDA, 2014, v. 1, p. 1-350.

Trabalhos completos publicados em anais de congressos
1.
CARDOSO, DANIEL NERI ; RAFFO, G V . Approximated Solutions to the Nonlinear H-2 and H-Infinity Control Approaches Formulated in the Sobolev Space. In: European Control Conference - ECC 2018, 2018, Limassol. European Control Conference - ECC 2018, 2018. p. 894-899.

2.
REGO, B. S. ; RAIMONDO, D. M. ; RAFFO, G V . Set-Based State Estimation of Nonlinear Systems Using Constrained Zonotopes and Interval Arithmetic. In: European Control Conference - ECC 2018, 2018, Limassol. European Control Conference - ECC 2018, 2018. p. 1584-1589.

3.
GARCIA-BAQUERO, L. ; ESTEBAN, S. ; RAFFO, G V . Singular Perturbation Control for the Longitudinal and Lateral-Directional Flight Dynamics of a UAV. In: 2018 IFAC Aerospace Controls Workshop - Networked & Autonomous Air & Space Systems, 2018, Santa Fé. NAAS 2018, 2018. v. 51. p. 124-129.

4.
SANTOS, M. A. ; FERRAMOSCA, A. ; RAFFO, G. V. . Tube-Based MPC with Nonlinear Control for Load Transportation Using a UAV. In: Joint 9th IFAC Symposium on Robust Control Design and 2nd IFAC Workshop on Linear Parameter Varying System, 2018, Florianópolis. 9th IFAC Symposium on Robust Control Design, 2018. p. 649-655.

5.
CARDOSO, DANIEL NERI ; RAFFO, G. V. ; ESTEBAN, S. . Nonlinear H2 and H-infinity control formulated in the Weighted Sobolev space for underactuated mechanical systems with input coupling. In: 57th IEEE Conference on Decision and Control, 2018, Miami Beach. 57th IEEE Conference on Decision and Control, 2018. p. 1-6.

6.
REGO, B. S. ; RAIMONDO, D. M. ; RAFFO, G. V. . Path Tracking Control with State Estimation based on Constrained Zonotopes for Aerial Load Transportation. In: 57th IEEE Conference on Decision and Control, 2018, Miami Beach. 57th IEEE Conference on Decision and Control, 2018. p. 1-6.

7.
CARDOSO, DANIEL NERI ; RAFFO, G.V. ; ESTEBAN, SERGIO . Nonlinear H-infinity and W-infinity control approaches - A comparison analysis. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática ? CBA2018, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática ? CBA2018, 2018. p. 1-8.

8.
DE PAULA, A. A. ; RAFFO, G.V. ; TEIXEIRA, B. O. S. . State estimation based on stochastic and zonotopic approaches: Part I - Linear systems. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018. p. 1-8.

9.
DE PAULA, A. A. ; RAFFO, G.V. ; TEIXEIRA, B. O. S. . State estimation based on stochastic and zonotopic approaches: Part II - Nonlinear systems. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018. p. 1-8.

10.
REZENDE, A. M. C. ; GONCALVES, V. M. ; RAFFO, G.V. ; PIMENTA, L. C. A. . Controle de VANT de asa fixa com campos potenciais artbitrários. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018. p. 1-8.

11.
LARA, A. V. ; NASCIMENTO, I. B. P. ; ARIAS, J. ; BECKER, L. B. ; RAFFO, G.V. . Hardware-in-the-loop simulation environment for testing of tilt-rotor UAV's control strategies. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018. p. 1-7.

12.
REZENDE, A. M. C. ; GONCALVES, V. M. ; RAFFO, G.V. ; PIMENTA, L. C. A. . Robust Fixed-Wing UAV Guidance with Circulating Artificial Vector Fields. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems - IROS2018, 2018, Madrid. 2018 EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018. p. 1-8.

13.
CARDOSO, DANIEL NERI ; RAFFO, G. V. ; ESTEBAN, S. . Nonlinear H2 and H-Infinity Control Formulated in the Sobolev Space for Mechanical Systems. In: Joint 9th IFAC Symposium on Robust Control Design and 2nd IFAC Workshop on Linear Parameter Varying System, 2018, Florianópolis. 9th IFAC Symposium on Robust Control Design, 2018. p. 132-137.

14.
SILVEIRA, F. A. T. ; RAFFO, G.V. . OPTIMAL CONTROL OF FUEL GASES ON CONTINUOUS ANNEALING FURNACES OF STEEL COIL STRIP. In: XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017, Porto Alegre. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017. p. 1-6.

15.
LARA, A. V. ; REGO, B. S. ; RAFFO, G.V. ; ARIAS, J. . DESENVOLVIMENTO DE UM AMBIENTE DE SIMULAÇÃO DE VANTS TILT-ROTOR PARA TESTES DE ESTRATÉGIAS DE CONTROLE. In: XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017, Porto Alegre. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017. p. 1-7.

16.
SALIERNO, G. F. ; RAFFO, G.V. . WHOLE-BODY BACKSTEPPING CONTROL WITH INTEGRAL ACTION OF A QUADROTOR UAV. In: XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017, Porto Alegre. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017. p. 1-8.

17.
MIRANDA, G. M. T. ; MACHADO, L. M. F. ; ARIAS, J. ; RAFFO, G.V. . A MULTI-CORE SOFTWARE DESIGN OF A MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR A TILT-ROTOR UAV. In: XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017, Porto Alegre. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), 2017. p. 1-7.

18.
SANTOS, M. A. ; CARDOSO, D. N. ; REGO, B. S. ; RAFFO, G. V. ; ESTEBAN, S. . A discrete robust adaptive control of a tilt-rotor UAV for an enlarged flight envelope. In: 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC), 2017, Melbourne. 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC), 2017. p. 5208-5214.

19.
MELLO, LAYSA S. ; RAFFO, Guilherme V. ; ADORNO, BRUNO V. . Robust whole-body control of an unmanned aerial manipulator. In: 2016 European Control Conference (ECC), 2016, Aalborg. 2016 European Control Conference (ECC). p. 702-707.

20.
ANDRADE, RICHARD ; RAFFO, Guilherme V. ; NORMEY-RICO, JULIO E. . Model predictive control of a tilt-rotor UAV for load transportation. In: 2016 European Control Conference (ECC), 2016, Aalborg. 2016 European Control Conference (ECC). p. 2165-2170.

21.
RIGATOS, GERASIMOS ; SIANO, P. ; RAFFO, G.V. . An H-infinity nonlinear control approach for multi-DOF robotic manipulators. In: 8th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control MIM 2016, 2016, Troyes. 8th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control MIM 2016, 2016. v. 49. p. 1406-1411.

22.
RAFFO, Guilherme V.; DE ALMEIDA, MARCELINO M. . Nonlinear robust control of a quadrotor UAV for load transportation with swing improvement. In: 2016 American Control Conference (ACC), 2016, Boston. 2016 American Control Conference (ACC), 2016. p. 3156-3162.

23.
REGO, BRENNER S. ; ADORNO, BRUNO V. ; RAFFO, Guilherme V. . Formation Backstepping Control Based on the Cooperative Dual Task-Space Framework: A Case Study on Unmanned Aerial Vehicles. In: 2016 XIII Latin American Robotics Symposium and IV Brazilian Robotics Symposium (LARS/SBR), 2016, Recife. 2016 XIII Latin American Robotics Symposium and IV Brazilian Robotics Symposium (LARS/SBR), 2016. p. 163-168.

24.
REGO, BRENNER S. ; RAFFO, Guilherme V. . Suspended load path tracking control based on zonotopic state estimation using a tilt-rotor UAV. In: 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2016, Rio de Janeiro. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). p. 1445-1451.

25.
SANTOS, M. A. ; RAFFO, G.V. . ADAPTIVE CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV IN LOAD TRANSPORTATION TASKS - A LMI BASED APPROACH. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016, Vitória. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 1-6.

26.
REGO, B. S. ; RAFFO, G.V. . PATH TRACKING CONTROL BASED ON GUARANTEED STATE ESTIMATION FOR A TILT-ROTOR UAV. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016, Vitória. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 1241-1246.

27.
Neri, D. ; RAFFO, G.V. ; ESTEBAN, S. . MODELING AND CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV WITH IMPROVED FORWARD FLIGHT. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016, Vitória. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 2473-2478.

28.
SILVEIRA, F. A. T. ; RAFFO, G.V. . MODELAGEM E CONTROLE DE FORNOS CONTÍNUOS DE REAQUECIMENTO DE TIRAS DE BOBINAS DE AÇO. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016, Vitória. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 3659-3666.

29.
DULCE-GALINDO, J. A. ; TORRES, L. A. B. ; RAFFO, G.V. . A MODIFIED ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL APPLIED TO THE TWIN-ROTOR SYSTEM WITH OUTPUT QUANTIZATION. In: XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016, Vitória. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016, 2016. p. 3422-3427.

30.
GONCALVES, F. S. ; RAFFO, G.V. ; BECKER, L. B. . Managing CPS Complexity: Design Method for Unmanned Aerial Vehicles. In: The 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems, 2016, Florianópolis. Proc. of the 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems, 2016. p. 136-141.

31.
REGO, B. S. ; RAFFO, G.V. . Suspended Load Path Tracking by a Tilt-rotor UAV. In: The 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems, 2016, Florianópolis. Proc. of the 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems, 2016. p. 229-234.

32.
SANTOS, MARCELO A. ; RAFFO, Guilherme V. . Path tracking Model Predictive Control of a Tilt-rotor UAV carrying a suspended load. In: 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2016, Rio de Janeiro. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). p. 1458-1463.

33.
CARDOSO, DANIEL NERI ; RAFFO, Guilherme V. ; ESTEBAN, SERGIO . A robust adaptive mixing control for improved forward flight of a tilt-rotor UAV. In: 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), 2016, Rio de Janeiro. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC). p. 1432-1437.

34.
García, R. A. ; RAFFO, G V ; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Guaranteed Quadrotor Position Estimation Based on GPS Refreshing Measurements. In: ACNAAV'15 IFAC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aerospace Vehicles, 2015, Seville. Proc. of 2015 IFAC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aerospace Vehicles, 2015. p. 67-72.

35.
ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G V . Nonlinear Balance Control of an Inverted Pendulum on a Tilt-rotor UAV. In: ACNAAV'15 IFAC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aerospace Vehicles, 2015, Seville. Proc. of 2015 IFAC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aerospace Vehicles, 2015. p. 168-173.

36.
RIGATOS, GERASIMOS ; SIANO, PIERLUIGI ; RAFFO, GUILHERME . Flatness-based adaptive fuzzy control of an autonomous submarine model. In: INTERNATIONAL CONFERENCE OF COMPUTATIONAL METHODS IN SCIENCES AND ENGINEERING 2015 (ICCMSE 2015), 2015, Athens, 2015. p. 140005-8.

37.
RIGATOS, GERASIMOS ; RAFFO, Guilerme . Control of AUVs using differential flatness theory and the derivative-free nonlinear Kalman Filter. In: INTERNATIONAL CONFERENCE OF COMPUTATIONAL METHODS IN SCIENCES AND ENGINEERING 2015 (ICCMSE 2015), 2015, Athens, 2015. p. 140004-8.

38.
RIGATOS, GERASIMOS ; SIANO, PIERLUIGI ; RAFFO, Guilerme . Target tracking by distributed autonomous vessels using the derivative-free nonlinear Kalman filter. In: INTERNATIONAL CONFERENCE OF COMPUTATIONAL METHODS IN SCIENCES AND ENGINEERING 2015 (ICCMSE 2015), 2015, Athens, 2015. p. 140003-8.

39.
ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G V . Nonlinear Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. In: 11th IFAC Symposium on Robot Control, 2015, Salvador. Proc. of the 11th IFAC Symposium on Robot Control, 2015. p. 234-239.

40.
ANDRADE, R. ; RAFFO, G.V. ; NORMEY-RICO, J. E. . Model Predictive Control for Path Tracking of a Tilt-Rotor UAV. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2015, Natal. XII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2015. p. 1507-1512.

41.
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42.
MACHADO, P. H. ; RAFFO, G.V. . A Quad-Rotor Platform for Load Transportation using Visual Feedback. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2015, Natal. XII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2015. p. 1895-1900.

43.
GONCALVES, F.S. ; ANDRADE, R. ; WOYAKEWICZ, V. ; PEREIRA, P. J. ; BECKER, L.B. ; RAFFO, G.V. . VANT Autônomo Capaz de Comunicar com uma Rede de Sensores Sem Fio. In: X Congresso Brasileiro de Agroinformática - SBIAgro, 2015, 2015, Ponta Grossa. X Congresso Brasileiro de Agroinformática - SBIAgro, 2015, 2015. p. 1-11.

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DONADEL, R. ; RAFFO, G. V. ; BECKER, L. B. . Modeling and Control of a Tiltrotor UAV for Path Tracking. In: 19th World Congress - IFAC'14, 2014, Cape Town. 19th World Congress - IFAC'14, 2014. p. 3839-3844.

49.
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50.
ALMEIDA, M. M. ; DONADEL, R. ; RAFFO, G. V. ; BECKER, L. B. . Full Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. In: XX Congresso Brasileiro de Automática 2014, 2014, Belo Horizonte. XX Congresso Brasileiro de Automática 2014, 2014.

51.
DONADEL, R. ; ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G. V. ; BECKER, L. B. . Path Tracking Control of a Small Scale Tiltrotor Unmmaned Aerial Vehicle. In: XX Congresso Brasileiro de Automática 2014, 2014, Belo Horizonte. XX Congresso Brasileiro de Automática 2014, 2014.

52.
RIGATOS, GERASIMOS ; RAFFO, GUILHERME . Nonlinear control of the underactuated hovercraft using the Derivative-free nonlinear Kalman filter. In: 2014 14th UK Workshop on Computational Intelligence (UKCI), 2014, Bradford. 2014 14th UK Workshop on Computational Intelligence (UKCI), 2014. p. 1-7.

53.
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55.
SOUZA, C. ; RAFFO, G. V. ; CASTELAN, E. B. . Controle IDA-PBC com ação integral para seguimento de trajetórias de um helicóptero quadrirrotor. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2013, Fortaleza. XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON 2013, 2013.

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SOUZA, C. ; RAFFO, G. V. ; CASTELAN, E. B. . Estratégias de Controle Baseado em Passividade para Sistemas Mecânicos Subatuados - Uma Aplicação ao Helicóptero Quadrirrotor. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON, 2013, Fortaleza. XI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON 2013, 2013.

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García, R. A. ; ORTEGA, M. G. ; RAFFO, G. V. ; RUBIO, F. R. . Estimación Garantista de la Posición de un Quadrotor con GPS. In: JORNADAS DE AUTOMÁTICA, 2013, Terrassa. XXXIV JORNADAS DE AUTOMÁTICA, 2013.

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SOUZA, C. ; RAFFO, G. V. ; BERTOL, D. W. ; CASTELAN, E. B. . Identification and Control of a Commercial QuadRotor Helicopter. In: Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012, Bauru. Proc. of the Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012. p. 1-8.

59.
CASTELLAIN, D. ; FARINES, J. M. ; KOLIVER, C. ; RAFFO, G. V. . Automatized Translation from a Functional into an Architectural Model: an Application to the QuadRotor UAV. In: Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012, Bauru. Proc. of the Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012. p. 1-7.

60.
BLOEDORN, M. V. ; RAFFO, G. V. ; EL'YOUSSEF, E. S. ; NORMEY-RICO, J. E. ; DE PIERI, E. R. . Gesture based Control of Mobile Robots using Open-Source Software. In: Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012, Bauru. Proc. of the Robocontrol'2012 - 5th Workshop in Applied Robotics and Automation, 2012. p. 1-7.

61.
SOUZA, C. ; RAFFO, G. V. ; MILHOMEN, R. L. ; SILVA, L. F. P. ; CASTELAN, E. B. ; MORENO, U. F. . Controle Baseado em Passividade de uma Aeronave VTOL. In: Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2012, 2012, Campina Grande. Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012, 2012. v. 2313. p. 2306.

62.
PAULL, Liam ; SEVERAC, GAETAN ; RAFFO, Guilherme V. ; ANGEL, JULIAN MAURICIO ; BOLEY, HAROLD ; DURST, PHILLIP J ; GRAY, WENDELL ; HABIB, MAKI ; NGUYEN, BAO ; RAGAVAN, S. VEERA ; SAEEDI G., SAJAD ; SANZ, RICARDO ; SETO, MAE ; STEFANOVSKI, ALEKSANDAR ; TRENTINI, MICHAEL ; LI, HOWARD . Towards an Ontology for Autonomous Robots. In: 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), 2012, Vilamoura-Algarve. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. p. 1359-1364.

63.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. ; NORMEY-RICO, J. E. . Mejora de la Robustez del Controlador H-Infinito No Lineal para Sistemas Mecánicos. In: XXXII Jornadas de Automática, 2011, Sevilla. Acta de las XXXII Jornadas de Automática. Sevilla, 2011.

64.
García, R. A. ; Villagómez, J. G. ; RAFFO, G. V. ; ORTEGA, M. G. ; VARGAS, M. . Plataforma para Experimentación de Controladores Basada en Sistema Aeropropulsado de Cuatro Rotores Coplanarios. In: XXXII Jornadas de Automática, 2011, Sevilla. Acta de las XXXII Jornadas de Automática. Sevilla, 2011.

65.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Nonlinear H-Infinity Controller for the Quad-Rotor Helicopter with Input Coupling. In: 18th World Congress of the IFAC, 2011, Milão. Proc. of the 18th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC, 2011.

66.
RAFFO, G V; MADERO, V ; ORTEGA, M G . An application of the underactuated nonlinear ℋ controller to two-wheeled self-balanced vehicles. In: Factory Automation (ETFA 2010), 2010, Bilbao. 2010 IEEE 15th Conference on Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA 2010). p. 1-6.

67.
RAFFO, G. V.; MADERO, V. ; ORTEGA, M. G. . Un Controlador H-Infinito No Lineal para Sistemas Mecánicos Subactuados con Acoplamiento en la Entrada - Una Aplicación a un Vehículo Auto-Balanceado con Dos Ruedas. In: XXXI Jornadas de Automática, 2010, Jaén. XXXI Jornadas de Automática, 2010.

68.
RAFFO, Guilherme V.; ORTEGA, MANUEL G. ; RUBIO, FRANCISCO R. . An underactuated control strategy for a quadrotor helicopter. In: 2009 European Control Conference (ECC), 2009, Budapest. 2009 European Control Conference (ECC), 2009. p. 3845-3850.

69.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Plataforma de Pruebas para un Vehículo Aéreo No Tripulado Utilizando LabView. In: XXIX Jornadas de Automática, 2008, Tarragona. Actas de las XXIX Jornadas de Automática, 2008.

70.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Backstepping/Nonlinear H-Infinity control for path tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle. In: American Control Conference (ACC'08), 2008, Seattle. Proceedings of The 2008 American Control Conference (ACC'08), 2008. p. 3356-3361.

71.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . MPC with Nonlinear H-infinity Control for Path Tracking of a Quad-Rotor Helicopter. In: 17th World Congress of IFAC, 2008, Seoul. Proceedings of the 17th IFAC World Congress, 2008, 2008. p. 8564-8569.

72.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Robust H-infinity Control Strategy for a 6 DOF Quad-Rotor Helicopter. In: 8th Portuguese Conference on Automatic Control (CONTROLO'08), 2008, Vila Real. Proceeding of the 8th Portuguese Conference on Automatic Control (CONTROLO'08), 2008.

73.
RAFFO, Guilherme V.; ORTEGA, MANUEL G. ; RUBIO, FRANCISCO R. . Nonlinear control applied to the Personal Pendulum Car. In: European Control Conference 2007 (ECC), 2007, Kos. 2007 European Control Conference (ECC), 2007. p. 2065-2070.

74.
RAFFO, G. V.; NORMEY-RICO, J. E. ; RUBIO, F. R. . Control Predictivo de la Dinámica de un Vehículo Autónomo. In: XXVIII Jornadas de Automática, 2007, Huelva. Actas de las XXVIII Jornadas de Automática, 2007.

75.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Control H-infinito Multivariable de un Modelo de Helicóptero. In: XXVII Jornadas de Automática, 2006, Almería. XXVII Jornadas de Automática, 2006. p. 854-859.

76.
RAFFO, G. V.; GOMES, G. K. ; NORMEY-RICO, J. E. ; BECKER, L. B. ; KELBER, C. R. . Seguimento de Trajetória de um Veículo Mini-Baja com CPBM. In: XVI Congresso Brasileiro de Automática, 2006, Salvador. XVI Congresso Brasileiro de Automática, 2006.

Resumos expandidos publicados em anais de congressos
1.
BECKER, L. B. ; RAFFO, G. V. ; GONCALVES, F. S. . Analyzing the Use of Anytime Algorithms on an Unmanned Aerial Vehicle. In: 2013 III Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering (SBESC), 2013, Niteroi. 2013 III Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering. p. 171-172.

2.
RAFFO, G. V.; FARINES, J. M. ; BECKER, L. B. ; MORENO, U. F. . Minicurso 1: Robótica Móvel. In: Simpósio Brasileiro de Engenharia de Sistemas Computacionais, 2011, Florianópolis. 2011 Brazilian Symposium on Computing System Engineering, 2011. p. 206-207.

Artigos aceitos para publicação
1.
REGO, B. S. ; RAFFO, G.V. . Suspended Load Path Tracking Control Using a Tilt-rotor UAV Based on Zonotopic State Estimation. JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE-ENGINEERING AND APPLIED MATHEMATICS, 2018.

Apresentações de Trabalho
1.
RAFFO, G.V.. Search-and-Rescue Missions and Load Transportation using UAVs. 2018. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

2.
CARDOSO, DANIEL NERI ; ESTEBAN, S. ; RAFFO, G.V. . Nonlinear H2 and H-Infinity Control Formulated in the Sobolev Space for Mechanical Systems. 2018. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

3.
RAFFO, G.V.. Misiones de Búsqueda-y-Rescate y Transporte de Cargas usando UAVs. 2017. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

4.
MELLO, L. S. ; RAFFO, G V ; ADORNO, B. V. . Robust Whole-body Control of an Unmanned Aerial Manipulator. 2016. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

5.
ANDRADE, R. ; RAFFO, G.V. ; NORMEY-RICO, J. E. . Model Predictive Control of a Tilt-Rotor UAV for Load Transportation. 2016. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

6.
SANTOS, M. A. ; RAFFO, G.V. . ADAPTIVE CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV IN LOAD TRANSPORTATION TASKS - A LMI BASED APPROACH. 2016. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

7.
REGO, BRENNER S. ; RAFFO, G.V. . PATH TRACKING CONTROL BASED ON GUARANTEED STATE ESTIMATION FOR A TILT-ROTOR UAV. 2016. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

8.
REGO, BRENNER S. ; RAFFO, G.V. . Suspended Load Path Tracking by a Tilt-rotor UAV. 2016. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

9.
RAFFO, G V. Transporte de Carga utilizando UAV's. 2016. (Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra).

10.
ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G.V. . Nonlinear Balance Control of an Inverted Pendulum on a Tilt-rotor UAV. 2015. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

11.
ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G.V. . Nonlinear Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. 2015. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

12.
ANDRADE, R. ; RAFFO, G V ; NORMEY-RICO, J. E. . Model Predictive Control for Path Tracking of a Tilt-Rotor UAV. 2015. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

13.
MACHADO, P. H. ; RAFFO, G.V. . A Quad-Rotor Platform for Load Transportation using Visual Feedback. 2015. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

14.
ALMEIDA, M. M. ; DONADEL, R. ; RAFFO, G.V. ; BECKER, L. B. . Full Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. 2014. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

15.
DONADEL, R. ; ALMEIDA, M. M. ; RAFFO, G.V. ; BECKER, L. B. . Path Tracking Control of a Small Scale Unmanned Aerial Vehicle. 2014. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

16.
SOUZA, C. ; RAFFO, G. V. ; CASTELAN, E. B. . Controle IDA-PBC com Ação Integral para Seguimento de Trajetórias de um Helicóptero Quadrirrotor. 2013. (Apresentação de Trabalho/Simpósio).

17.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Nonlinear H-Infinity Controller for the Quad-Rotor Helicopter with Input Coupling. 2011. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

18.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . An Application of the Underactuated Nonlinear H-infinity Controller to Two-Wheeled Self-Balanced Vehicles. 2010. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

19.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . An Underactuated H-infinity Control Strategy for a QuadRotor Helicopter. 2009. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

20.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . Robust H-infinity Control Strategy for a 6 DOF Quad-Rotor Helicopter. 2008. (Apresentação de Trabalho/Congresso).

21.
RAFFO, G. V.; ORTEGA, M. G. ; RUBIO, F. R. . MPC with Nonlinear H-infinity Control for Path Tracking of a Quad-Rotor Helicopter. 2008. (Apresentação de Trabalho/Congresso).


Produção técnica
Assessoria e consultoria
1.
RAFFO, G. V.. Consultor no Projeto: Supervisório da Linha Ensaque ? Transporte e Paletização e Implementações do Projeto Original dos CLP?s. 2004.

2.
RAFFO, G. V.. Consultor no Projeto: Supervisório do Sistema de Despoeiramento e Vaccum Cleaning. 2004.

3.
RAFFO, G. V.. Consultor no Projeto: Supervisório da Linha Ensaque ? Transporte e Paletização e Implementações do Projeto Original dos CLP?s. 2003.

4.
RAFFO, G. V.. Consultor no Projeto: Automação de Injetora de Plástico. 2003.

Trabalhos técnicos
1.
RAFFO, G.V.. Contributions to robust estimation and distributed control in mult-agent systems. 2017.

2.
RAFFO, G.V.. Revisor para o ACNAAV'15 : The 2015 IFACC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aeroespace Vehicles. 2015.

3.
RAFFO, G.V.. Revisor para o XII SBAI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. 2015.

4.
RAFFO, G.V.. Revisor para o IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2015.

5.
RAFFO, G.V.. Revisor para o IEEE Multi-Conference on Systems and Control. 2015.

6.
RAFFO, G. V.. Revisor para o 19th World Congress of the International Federation of Automatic Control. 2014.

7.
RAFFO, G. V.. Revisor para o ICUAS 2014 : The 2014 International Conference on Unmanned Aircraft Systems. 2014.

8.
RAFFO, G V. Revisor para o ICRA 2015 : The 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2014.

9.
RAFFO, G. V.. Revisor para o 52nd IEEE Conference on Decision and Control - CDC2013. 2013.

10.
RAFFO, G. V.. Revisor para o European Control Conference - ECC2014. 2013.

11.
RAFFO, G. V.. Revisor para o ICUAS 2013 : The 2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems. 2013.

12.
RAFFO, G. V.. Design Methods for Networked Control Systems with Unreliable Channels focusing on Packet Dropouts. 2013.

13.
RAFFO, G. V.. Contributions to Control of Multilevel Power Converters. 2013.

14.
RAFFO, G. V.. Revisor para o 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics - ICINCO'2012. 2012.

15.
RAFFO, G. V.. Revisor para o Congresso Brasileiro de Automática - CBA'2012. 2012.

16.
RAFFO, G. V.. Revisor para o Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI'2011. 2011.

17.
RAFFO, G. V.. Revisor para o IEEE Conference on Decision and Control - European Control Conference - CDC-ECC'2011. 2011.

18.
RAFFO, G. V.. Revisor para o IEEE Conference on Decision and Control - CDC'2010. 2010.

19.
RAFFO, G. V.. Revisor para o IEEE Conference on Decision and Control - CDC'2009. 2009.

20.
RAFFO, G. V.. Revisor para o Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI'2007. 2007.


Demais tipos de produção técnica
1.
RAFFO, G. V.. Modelado y Control de UAV's de Alas Rotatorias. 2016. (Curso de curta duração ministrado/Outra).

2.
RAFFO, G.V.. Control No Lineal y Optimización. 2016. (Curso de curta duração ministrado/Outra).

3.
RAFFO, G. V.; FARINES, J. M. ; BECKER, L. B. ; MORENO, U. F. . Minicurso 1: Robótica Móvel. 2011. (Curso de curta duração ministrado/Outra).

4.
Arce, Alicia ; RAFFO, G. V. . Manual de Simulink para la Asignatura de Teoría de Sistemas. 2009. (Desenvolvimento de material didático ou instrucional - Material didático da disciplina de Teoría de Sistemas - ETSI - Universidad de Sevilla).



Bancas



Participação em bancas de trabalhos de conclusão
Mestrado
1.
RAFFO, G V; FERRAMOSCA, A.; NORMEY-RICO, J. E.; TAKAHASHI, RICARDO H. C.; PIMENTA, L. C. A.. Participação em banca de Marcelo Alves dos Santos. Tube-Based MPC with Economical Criteria for Load Transportation Tasks using Tilt-Rotor UAVs. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

2.
RAFFO, G V; GRASSI JUNIOR, V.; SIQUEIRA, A. A. G.. Participação em banca de Kenny Anderson Queiroz Caldas. Controle Preditivo Baseado em Modelo de Veículo Autônomo para Direção Ecológica. 2018. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade de São Paulo.

3.
RAFFO, G.V.; HUBNER, J.F.; MENEGUZZI, F.; MORENO, U. F.. Participação em banca de Marcelo Sousa Menegol. Multi-Agent Coordination Applied to UAVS. 2018. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

4.
TEIXEIRA, B. O. S.; RAFFO, G.V.; MENDES, E. M. A. M.; TORRES, L. A. B.. Participação em banca de Alesi Augusto de Paula. Estimação de Estados com Restrições Intervalares Utilizando Abordagens Estocástica e Zonotópica. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

5.
RAFFO, G.V.; PIMENTA, L. C. A.; MOZELLI, L. A.. Participação em banca de Giovanni Felice Salierno. Whole-body Backstepping Control of a Quadrotor UAV for Trajectory Tracking. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

6.
ADORNO, B. V.; RAFFO, G.V.; SOUZA, F. O.. Participação em banca de Frederico Fernandes Afonso Silva. Whole-body Control of a Mobile Manipulator Using Feedback Linearization and Dual Quaternion Algebra. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

7.
TORRES, L. A. B.; PIMENTA, L. C. A.; JESUS, T. A.; RAFFO, G.V.; GONCALVES, V. M.. Participação em banca de José Lucas Gomes Olavo. Estratégia de Navegação e Controle Robusta para Trajetória Circular por Vant de Asa Fixa. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

8.
GALVAO, R. K. H.; SANTOS, D. A.; AFONSO, R. J. M.; RAFFO, G.V.. Participação em banca de José Agnelo Bezerra Guilherme Silva. A Model-Predictive Approach to the Guidance of a Multirotor Aerial Vehicle in an Environment with Obstacles. 2017. Dissertação (Mestrado em ITA) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.

9.
TORRES, L. A. B.; RAFFO, G.V.; MOZELLI, L. A.; SELEME JUNIOR, S. I.. Participação em banca de Jaime Arturo Dulce Galindo. Active Disturbance Rejection Control Applied to a Twin-rotor System. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

10.
RAFFO, G. V.; ARIAS, J.; ALVES, A.; BECKER, L. B.. Participação em banca de Gabriela Maria Teixeira Miranda. Multi-core Model Predictive Control Strategy for a Tilt-rotor UAV in System-in-the-loop Simulation. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

11.
BECKER, L. B.; RAFFO, G. V.; PETRY, C. A.; NORMEY-RICO, J. E.. Participação em banca de Gabriel Manoel da Silva. Sistema de Gerenciamento de Energia Fotovoltaica aplicado a um Veículo Aéreo Não-Tripulado. 2017. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

12.
RAFFO, G. V.; GALVAO, R. K. H.; AFONSO, R. J. M.; SANTOS, D. A.. Participação em banca de Rogério Hong Hui Chung. Planejamento de Trajetória com Robustez e Desvio de Obstáculos para um Helicóptero com Três Graus de Liberdade. 2017. Dissertação (Mestrado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.

13.
RAFFO, G. V.; DE PIERI, E. R.; CASTELAN, E. B.; MORENO, U. F.. Participação em banca de Julio Cezar Vendrichoski. Modelagem e Controle de um Veículo Aéreo Híbrido com Rotores Inclináveis e Câmara Orientável. 2017. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

14.
RAFFO, G.V.; TEIXEIRA, B. O. S.; TORRES, L. A. B.. Participação em banca de Brenner Santana Rego. Path Tracking Control of a Suspended Load using a Tilt-Rotor UAV. 2016. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

15.
RAFFO, G.V.; ALVES, A.; SOUZA, F. O.. Participação em banca de Daniel Neri Cardoso. Adaptive Control Strategies for Improved Forward Flight of a Tilt-Rotor UAV. 2016. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

16.
HUBNER, J.F.; RAFFO, G.V.; MENEGUZZI, F.; FARINES, J. M.. Participação em banca de Fernando Rodrigues Santos. Avaliação do Uso de Agentes no Desenvolvimento de Aplicações com Veículos Aéreos Não Tripulados. 2015. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

17.
RAFFO, G V; F. V. Silva; MORAIS, A. S.; CUNHA, M. J.. Participação em banca de Gabriela Vieira Lima. Modelagem dinâmica e controle preditivo/PID para navegação de um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero. 2015. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Uberlândia.

18.
ADORNO, B. V.; RAFFO, G.; TORRES, L. A. B.. Participação em banca de Ana Christine de Oliveira. Gait and Balance Kinematic Control for a Humanoid Robot Based on Dual Quaternion Algebra. 2015. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

19.
RAFFO, G.V.; ADORNO, B. V.; PIMENTA, L. C. A.; ALVES, A.. Participação em banca de Laysa Santos Mello. Modelagem e Controle de Corpo Completo de um Manipulador Aéreo. 2015. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

20.
JOTA, F. G.; MENDES, E. M. A. M.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Frederico do Carmo de Moro. Redução de Consumo de Energia em Regeneradores Térmicos Industriais. 2014. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

21.
GOES, L. C. S.; SANTOS, D. A.; GALVAO, R. K. H.; RAFFO, G.V.. Participação em banca de Igor Afonso Acampora Prado. A Safe Position Control Strategy for Multirotor Helicopters. 2014. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeronâutica e Mecânica) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.

22.
RAFFO, G.V.; TORRES, L. A. B.; ADORNO, B. V.; CAMPOS, M. F. M.. Participação em banca de Marcelino Mendes de Almeida Neto. Control Strategies of a Tilt-rotor UAV for Load Transportation. 2014. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

23.
RAFFO, G. V.; CRIOLLO, C. J.; ADORNO, B. V.; Santos, S. A.; MELGES, D. B.. Participação em banca de Ernesto Pablo Lana Ulloa. Estudo Sobre Interfaces Cérebro máquina e Interação Humano-robô. 2013. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

24.
MORENO, U. F.; ROISENBERG, M.; HUBNER, J.F.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Elmer Alexis Gamboa Peñaloza. Arquitetura para Cooperação entre Robôs Baseada em Sistemas Multi-Agentes. 2012. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

25.
CAMPOS, M. C.; PAGANO, D.; GOYTIA, R.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Paulo Renato da Costa Mendes. Controle Avançado de um Sistema de Separação Trifásica e Tratamento de Água. 2012. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

26.
CASTELAN, E. B.; SIMAS, Henrique; DIAS, Altamir; DE PIERI, E. R.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Gustavo Sobral Toscano. Análise Cinemática e Geração de Trajetórias Estáveis para um Robô Bípede Antropomórfico. 2011. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

27.
CASTELAN, E. B.; PERES, P. L. D.; RAFFO, G. V.; SILVEIRA, H. B.. Participação em banca de Gustavo Ulisses Comerlatto. Resiliência Aplicada ao Controle de Vôo. 2011. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

Teses de doutorado
1.
DE PIERI, E. R.; CASTELAN, E. B.; STEMMER, M. R.; BECKER, L. B.; RAFFO, G.V.; ROSARIO, J. M.. Participação em banca de Douglas Wildgrube Bertol. Contribuições à Locomoção de Robôs Móveis Não-Holonômicos usando Controle Fuzzy Baseado em Modelo. 2015. Tese (Doutorado em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

2.
RAFFO, G V; KIENITZ, K. H.; GALVAO, R. K. H.; YONEYAMA, T.; OLIVEIRA, N. M. F.; BORGES, G. A.. Participação em banca de Adilson de Souza Cândido. Sistema de Gerenciamento do Voo de Quadrirotores Tolerante a Falhas. 2015. Tese (Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação) - Instituto Tecnológico de Aeronáutica.

3.
RAFFO, G.V.; TAKAHASHI, RICARDO H. C.; AGUIRRE, L. A.; GALVAO, R. K. H.; LEITE, V. J. S.. Participação em banca de Amanda Gonçalves Saraiva Ottoni. Restrições de Estabilidade No Controlador Preditivo Robusto Baseado Em Modelo. 2015. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

4.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Alexandre Santos Brandão. Projeto de Controladores Não Lineares para Voo Autônomo de Veículos Aéreos de Pás Rotativas. 2013. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Espírito Santo.

5.
DE PIERI, E. R.; ARAUJO, A. D.; RAFFO, G. V.; SIMAS, Henrique; NORMEY-RICO, J. E.; STEMMER, M. R.. Participação em banca de Ebrahim Same El'Youssef. Controle por Modo Deslizante de Robôs Móveis sobre Rodas. 2013. Tese (Doutorado em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

6.
BAZANELLA, A. S.; FONSECA, N. L. S.; MORENO, U. F.; SILVA, E. S.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Rafael Cabral Melo. Controle de Congestionamento em Redes de TCP/IP com Técnicas de Compensação de Atraso. 2012. Tese (Doutorado em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

7.
NORMEY-RICO, J. E.; DOREA, C. E. T.; GONZALEZ, A. H.; CASTELAN, E. B.; MORENO, U. F.; POMAR, M.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Tito Luís Maia Santos. Contribuições ao Controle Preditivo Compensação de Atraso Robusta. 2011. Tese (Doutorado em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

Qualificações de Doutorado
1.
RAFFO, G V; ALMEIDA, P. E. M.; MIRANDA, M. F.; LEITE, V. J. S.; SOUZA, S. R.. Participação em banca de Ramon da Cunha Lopes. Proposta de um LTV-MPC (Linear Time Varying ? Model Predictive Control) para a melhoria de desempenho de sistemas inteligentes de tráfego: ABORDAGEM MACROSCÓPICA STORE-AND-FORWARD ASSOCIADA À ENERGIA DE SISTEMAS DINÂMICOS DISCRETOS. 2018. Exame de qualificação (Doutorando em Modelagem Matemática e Computacional) - Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais.

2.
RAFFO, G.V.; BECKER, L. B.; SIMAS, Henrique. Participação em banca de Seyed Jamalaldin Haddadi. Pose Estimation and Indoor Navigation of Quad Rotors using ORB-SLAM. 2018. Exame de qualificação (Doutorando em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

3.
RAFFO, G.V.; PIMENTA, L. C. A.; TORRES, L. A. B.; CHAIMOWICZ, L.; SAVINO, H. J.. Participação em banca de Edson Bernardes Ferreira Filho. Segregação Descentralizada em Enxames de Robôs Heterogêneos com o Uso de Abstrações. 2018. Exame de qualificação (Doutorando em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

4.
RAFFO, G. V.; BECKER, L. B.; SIMAS, Henrique. Participação em banca de Seyed Jamalaldin Haddadi. Pose Estimation and Indoor Navigation of Quad Rotors using ORB-SLAM. 2018. Exame de qualificação (Doutorando em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

5.
RAFFO, G.V.; ADORNO, B. V.; LIZARRALDE, F. C.; TORRES, L. A. B.. Participação em banca de Diana Sabina Albán Peñafiel. Pose/Force Control of Robot Manipulators Using Dual Quaternion Algebra. 2018. Exame de qualificação (Doutorando em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

6.
SOUZA, F. O.; PIMENTA, L. C. A.; TORRES, L. A. B.; RAFFO, G.V.; LEITE, V. J. S.; MOZELLI, L. A.. Participação em banca de Heitor Judiss Savino. New Methods In Multi-agent System Consensus. 2014. Exame de qualificação (Doutorando em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

7.
AGUIRRE, L. A.; MENDES, E. M. A. M.; SOUZA, F. O.; RAFFO, G. V.; BAZANELLA, A. S.. Participação em banca de Samir Angelo Milani Martins. Identificação e Controle de Sistemas com Histerese. 2013. Exame de qualificação (Doutorando em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais.

8.
DE PIERI, E. R.; RAFFO, G. V.; VIEIRA, L. F. M.. Participação em banca de Breno Carneiro Pinheiro. Sistema de Localização de Veículos Autônomos Subaquáticos para Inspeções em Lagos de Barragens Hidrelétricas. 2012. Exame de qualificação (Doutorando em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

9.
CASTELAN, E. B.; RAFFO, G. V.; ROSARIO, J. M.. Participação em banca de Douglas Wildgrube Bertol. Controle Nebuloso Baseado em Modelo e Planejamento da Locomoção de Robôs Móveis Não-Holonômicos. 2012. Exame de qualificação (Doutorando em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

10.
MORENO, U. F.; SIMAS, Henrique; BORGES, G. A.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Victor Barasuol. Controle da Locomoção Quadrúpede pela Utilização de CPGs Baseados no Espaço de Trabalho. 2011. Exame de qualificação (Doutorando em Pós Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

Qualificações de Mestrado
1.
BECKER, L. B.; RAFFO, G.V.. Participação em banca de Juliano Grigulo. Sensor Nodes Localization in WSN with UAV Acting as Mobile Agent. 2017. Exame de qualificação (Mestrando em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

2.
HUBNER, J.F.; BECKER, L. B.; RAFFO, G.V.. Participação em banca de Marcelo S. Menegol. Coordenação de Sistemas Multiagentes aplicado a VANTs. 2017. Exame de qualificação (Mestrando em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina.

Trabalhos de conclusão de curso de graduação
1.
RAFFO, G.V.; Neri, D.; ALVES, A.. Participação em banca de Leandro Miranda Fahur Machado.Desenvolvimento de um Simulador de Voo de um VANT Tiltrotor em um Ambiente Realista. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

2.
RAFFO, G.V.. Participação em banca de Matheus Néry Antunes.Projeto e Implementação de Estratégias de Controle Multimalha e Multivariável: Estudo de Caso Aplicado a uma Planta Didática de Quatro Tanques. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

3.
RAFFO, G.V.; PAPINI, G. S.; CARDOSO, D. N.; PINTO, R. L. U. F.. Participação em banca de Pedro André Aguiar da Silveira.Análise aerodinâmica de um VANT tilt-rotor em CFD e túnel de vento. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais.

4.
RAFFO, G.V.. Participação em banca de Arthur Nunes de Paiva Santos Queiroz.Controle de Veículo Autônomo para Rastreamento de Trajetória. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

5.
RAFFO, G.V.; REGO, B. S.; ALVES, A.. Participação em banca de Arthur Viana Lara.Desenvolvimento de ambiente de simulação de um VANT Tilt-rotor para testes de estratégias de controle. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

6.
RAFFO, G.V.; ARIAS, J.; ALVES, A.. Participação em banca de Raphael Padrão Holman dos Santos.Projeto e Implementação de um sistema embarcado de baixo custo para um VANT. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

7.
RAFFO, G V. Participação em banca de Adler Fonseca de Castro.Simulação para determinação da eficiência de uma Unidade de Potência Auxiliar usando células a combustível em aeronaves. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

8.
RAFFO, G.V.. Participação em banca de Paulo Eduardo Silveira Magalhães.Simulação de um VANT Tiltrotor via Hardware in the Loop. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

9.
RAFFO, G V. Participação em banca de Heli Júnior Gonçaslves Rabelo.A característica dinâmica de fase não mínima: estudo de caso em uma planta piloto didática. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

10.
RAFFO, G V. Participação em banca de Marcelo Alves dos Santos.Controle preditivo de um VANT Tiltrotor para transporte de carga. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

11.
RAFFO, G V. Participação em banca de Eduardo de Carvalho Pereira.Controle de manipulador robótico para conexão de plugue de tomada. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

12.
RAFFO, G V. Participação em banca de Frederico Fernandes Afonso Silva.Implementação de um algoritmo de visão computacional para reconhecimento de tomadas elétricas. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

13.
RAFFO, G.V.. Participação em banca de André Adjuto Alvim.Ajuste Ótimo de Controladores PID Via Algoritmos Evolutivos. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

14.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Felipe de Oliveira Guimarães.Desenvolvimento de sistema de supervisão e aquisição de dados para processos de moagem de minério. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

15.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Bruno Castro e Lima.Planta Didática Quatro Tanques ? Uma Ferramenta Interativa para Educação e Pesquisa em Eletrônica, Instrumentação, Automação e Controle de Processos. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

16.
RAFFO, G V; ADORNO, B. V.; PIMENTA, L. C. A.. Participação em banca de Pedro Henrique Rangel Santos.Uma Plataforma Quad-Rotor para Transporte de Carga Usando Realimentação Visual. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

17.
RAFFO, G V; ADORNO, B. V.; PIMENTA, L. C. A.. Participação em banca de Gilvâni Cássia Brito de Sá.Algoritmos de visão computacional para reconhecimento de maçanetas de portas. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

18.
RAFFO, G V. Participação em banca de Filipe Cotta Lanna Castro Queiroz.Projeto Aeronáutico de uma VANT Tilt-rotor. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais.

19.
RAFFO, G V. Participação em banca de Marcos Túlio Menezes Vaz e Sousa.Estudo para Substituição de Densímetros Radiativos aplicados em Mineração. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

20.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Guilherme Silva Terra.Fusão Sensorial de um Mini-Veículo Aéreo Não-Tripulado. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

21.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Rommel Freitas Lott.Desenvolvimento de um Sistema de Simulação para Moagem em Moinhos Tubulares. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

22.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Gabriel Reis Timo.Controle Digital Centralizado de um Veículo Aéreo Não Tripulado. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

23.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Gabriel Cardoso Salgado.Modelagem de Ocorrência e População do Mexilhão Dourado. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

24.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Vinícius Hudson Alves.Desenvolvimento de um Sistema de Análise de Desempenho para Controlador Preditivo Baseado em Modelo Implementado em um Refinaria de Petróleo. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

25.
RAFFO, G. V.. Participação em banca de Augusto Ventura Paiva.Projeto e Implementação de um Controlador em um Ambiente Distribuído para um Sistema de Refrigeração. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais.

26.
BRUCIAPAGLIA, A. H.; STEMMER, M. R.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Diego Antônio Link.Automated Tissue Engineering on Demand. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Santa Catarina.

27.
BRUCIAPAGLIA, A. H.; STEMMER, M. R.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Vitor José Campos Bourbon.Melhoramento e expansão do sistema de automação e controle de um forno rotativo de pirólise. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Santa Catarina.

28.
BRUCIAPAGLIA, A. H.; KRAUS, W.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Thiago Javaroni Prati.Automation of a Gas Transport Station. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Santa Catarina.

29.
RAFFO, G. V.; SILVEIRA, H. B.; MORENO, U. F.. Participação em banca de Diego Ferreira de Oliveira.Implementação de um Sistema de Navegação INS/GPS Aplicado à Agricultura de Precisão. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

30.
RAFFO, G. V.; SILVEIRA, H. B.; CASTELAN, E. B.. Participação em banca de Marcos Cesar Bragagnolo.Event-triggered control: application to mobile robots. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas) - Universidade Federal de Santa Catarina.

31.
ORTEGA, M. G.; RAFFO, G. V.; SALAS, F.. Participação em banca de Zaui Mamud Taleb.Adaptación para Control a través de Red de un Sistema de Levitación Neumática. 2010. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ingeniería de Telecomunicación) - Universidad de Sevilla.

32.
ORTEGA, M. G.; LOPEZ-MARTINEZ, M.; RAFFO, G. V.. Participação em banca de Patricia Rivera Rubio.Diseño de Plataforma para Control de un Vehículo Unipersonal a Través de Red de Comunicación Inalámbrica. 2009. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ingeniería de Telecomunicación) - Universidad de Sevilla.

33.
CAMACHO, E. F.; RAFFO, G. V.; ESCANO, J. M.. Participação em banca de Luis Valverde Isorna.Simulador de Vuelo para Estudio de Sistemas de Control de Aeronaves. 2009. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ingeniería Industrial) - Universidad de Sevilla.



Participação em bancas de comissões julgadoras
Concurso público
1.
ALVES, A.; CAMPELO, F.; LIZARRALDE, F. C.; RAFFO, G.V.; CHAIMOWICZ, L.. Concurso Público para Professor Adjunto A, área de Robótica, Departamento de Engenharia Elétrica da UFMG. 2016. Universidade Federal de Minas Gerais.



Eventos



Participação em eventos, congressos, exposições e feiras
1.
9th IFAC Symposium on Robust Control Design.Nonlinear H2 and H-Infinity Control Formulated in the Sobolev Space for Mechanical Systems. 2018. (Simpósio).

2.
XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018. 2018. (Congresso).

3.
56th IEEE Conference on Decision and Control. A Discrete Robust Adaptive Control of a Tilt-Rotor UAV for an Enlarged Flight Envelope. 2017. (Congresso).

4.
Jornadas de Jóvenes Investigadores Tecnológicos - JIT 2017.Misiones de Búsqueda-y-Rescate y Transporte de Cargas usando UAVs. 2017. (Simpósio).

5.
XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).OPTIMAL CONTROL OF FUEL GASES ON CONTINUOUS ANNEALING FURNACES OF STEEL COIL STRIP. 2017. (Simpósio).

6.
2016 European Control Conference. Robust Whole-body Control of an Unmanned Aerial Manipulator. 2016. (Congresso).

7.
The 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems. Suspended Load Path Tracking by a Tilt-rotor UAV. 2016. (Congresso).

8.
XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016. ADAPTIVE CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV IN LOAD TRANSPORTATION TASKS - A LMI BASED APPROACH. 2016. (Congresso).

9.
XXIII Congreso Internacional de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación. Transporte de Carga Utilizando UAV's. 2016. (Congresso).

10.
11th IFAC Symposium on Robot Control. Nonlinear Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. 2015. (Congresso).

11.
ACNAAV'15 IFAC Workshop on Advanced Control and Navigation for Autonomous Aerospace Vehicles. Nonlinear Balance Control of an Inverted Pendulum on a Tilt-Rotor UAV. 2015. (Congresso).

12.
Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON.A Quad-Rotor Platform for Load Transportation using Visual Feedback. 2015. (Simpósio).

13.
XX Congresso Brasileiro de Automática 2014. Full Control of a TiltRotor UAV for Load Transportation. 2014. (Congresso).

14.
Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente SBAI-DINCON.Controle IDA-PBC com Ação Integral para Seguimento de Trajetórias de um Helicóptero Quadrirrotor. 2013. (Simpósio).

15.
5th Workshop in Applied Robotics and Automation - Robocontrol'2012. 2012. (Simpósio).

16.
II Fórum Mundial de Educação Profissional e Tecnológica. 2012. (Encontro).

17.
18th World Congress of the IFAC. Nonlinear H-Infinity Controller for the Quad-Rotor Helicopter with Input Coupling. 2011. (Congresso).

18.
Simpósio Brasileiro de Engenharia de Sistemas Computacionais - SBESC.Robótica Móvel - Introdução à Modelagem e ao Controle. 2011. (Simpósio).

19.
XXXII Jornadas de Automática. Mejora de la Robustez del Controlador H-Infinito No Lineal para Sistemas Mecánicos. 2011. (Congresso).

20.
15th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. An Application of the Underactuated Nonlinear H-infinity Controller to Two-Wheeled Self-Balanced Vehicles. 2010. (Congresso).

21.
I Jornadas de Robótica RobotUS.Ploblemas abiertos en control de UAV - Una aplicación a helicopteros de cuatro hélices. 2010. (Simpósio).

22.
European Control Conference 2009 - ECC?09. An Underactuated H-infinity Control Strategy for a QuadRotor Helicopter. 2009. (Congresso).

23.
17th World Congress of IFAC. MPC with Nonlinear H-infinity Control for Path Tracking of a Quad-Rotor Helicopter. 2008. (Congresso).

24.
8th Portuguese Conference on Automatic Control (CONTROLO'08). Robust H-infinity Control Strategy for a 6 DOF Quad-Rotor Helicopter. 2008. (Congresso).

25.
XXVIII Jornadas de Automática. Control Predictivo de la Dinámica de un Vehículo Autónomo. 2007. (Congresso).

26.
XXVII Jornadas de Automática. Contro H-infinito Multivariable de un Modelo de Helicóptero. 2006. (Congresso).

27.
Globaltech - Feira de Ciencias, Tecnologia e Inovação. 2005. (Outra).

28.
Congresso Nacional de Engenharia de Controle e Automação - III CONET SUL. 2000. (Congresso).

29.
VIII Semana de Engenharia PUCRS. 1999. (Outra).

30.
III Jornada de Atualização Tecnológica: Robótica - UFRGS. 1998. (Simpósio).


Organização de eventos, congressos, exposições e feiras
1.
RAFFO, G.V.. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016. 2016. (Congresso).

2.
PET EE, A. ; DONOSO-GARCIA, P. F. ; RAFFO, G. ; AUTOBOTZ, A. . Competição de Robôs Autônomos - CoRA.. 2014. (Concurso).

3.
RAFFO, G. V.. XX Congresso Brasileiro de Automática ? CBA 2014. 2014. (Congresso).



Orientações



Orientações e supervisões em andamento
Dissertação de mestrado
1.
Arthur Viana Lara. Arquitetura de Hardware e Software Tolerante a Falhas de um VANT convertível. Início: 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. (Orientador).

2.
Iuro Baptista Pereira Nascimento. Estratégias de Controle de VANTs para Seguimento de Trajetórias em Ambientes Não Estruturados. Início: 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. (Orientador).

3.
Filipe Andersonn Teixeira da Silveira. Controle Preditivo Econômico de Fornos de Recozimento Contínuo de Bobinas. Início: 2016. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).

Tese de doutorado
1.
Jean Carlos Pereira. Estratégias de Controle para Manobra Rápida de Veículos Aéreos Não Tripulados Convertíveis. Início: 2018. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).

2.
Marcelo Alves dos Santos. Robusfiti ed Stochastic Economic Model Predictive Control for UAVs. Início: 2018. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).

3.
Jaime Arturo Dulce Galindo. Controle Supervisório Tolerante a Falhas de Veículos Autônomos Utilizando o Conceito de Opacidade. Início: 2017. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Coorientador).

4.
Brenner Santana Rego. Fault-tolerant Control based on Set-theoretic Methods for Unmanned Aerial Vehicles. Início: 2016. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. (Orientador).

5.
Daniel Neri Cardoso. Robust Control for Convertible Unmanned Aerial Vehicles. Início: 2016. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. (Orientador).

Trabalho de conclusão de curso de graduação
1.
André Cordeiro Trevas. Controle de um VANT Tilt-rotor utilizando Learning-based Model Predictive Control. Início: 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).

2.
Kamila Lissoni Aguiar. Controle Preditivo de Temperatura de Fornos Contínuos de Reaquecimento. Início: 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).

Iniciação científica
1.
Helen Ferreira Oliveira. Desenvolvimento e integração da eletrônica e do sistema computacional embarcado nos veículos aéreos não tripulados (VANTs). Início: 2018. Iniciação científica (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. (Orientador).

2.
Jonatan Mota Campos. Modelagem e Simulação de um VANT Convertível. Início: 2018. Iniciação científica (Graduando em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. (Orientador).

3.
Mauro Cesar Vaz de Melo Junior. Modelagem aerodinâmica de um VANT convertível. Início: 2018. Iniciação científica (Graduando em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. (Orientador).

4.
Tomás Henrique Batista Aguiar. Implementação em GPU de estratégias de controle para VANTs convertíveis. Início: 2018. Iniciação científica (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. (Orientador).


Orientações e supervisões concluídas
Dissertação de mestrado
1.
Marcelo Alves dos Santos. Tube-based MPC with Economical Criteria for Load Transportation Tasks using Tilt-rotor UAV. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

2.
Alesi Augusto de Paula. Estimação de Estados com Restrições Intervalares Utilizando Abordagens Estocástica e Zonotópica. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

3.
Giovanni Felice Salierno. Whole-body Backstepping Control of a Quadrotor UAV for Trajectory Tracking. 2018. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, . Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

4.
Jaime Arturo Dulce Galindo. Active Disturbance Rejection Control Applied to a Twin-rotor System. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

5.
Gabriela Maria Teixeira Miranda. Multi-core Model Predictive Control Strategy for a Tilt-rotor UAV in System-in-the-loop Simulation. 2017. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

6.
Richard Alfonso Andrade Alfaro. Predictive Control Strategies for Unmanned Aerial Vehicles in Cargo Transportation Tasks. 2016. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

7.
Brenner Santana Rêgo. Path Tracking Control of a Suspended Load using a Tilt-Rotor UAV. 2016. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

8.
Daniel Neri Cardoso. Adaptive Control Strategies for Improved Forward Flight of a Tilt-Rotor UAV. 2016. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

9.
Rodrigo Donadel. Modeling and Control of a Tiltrotor Unmanned Aerial Vehicle for Path Tracking. 2015. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

10.
Laysa Santos Mello. Modelagem e Controle de Corpo Completo de um Manipulador Aéreo. 2015. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

11.
Fernando Silvano Gonçalves. Projeto da Arquitetura de Software Embarcado de um Veículo Aéreo Não Tripulado. 2014. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

12.
Marcelino Mendes de Almeida Neto. Control Strategies of a Tilt-rotor UAV for Load Transportation. 2014. Dissertação (Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

13.
Cristian Souza. Controle Baseado em Passividade Aplicado a um VANT Quadrirrotor. 2013. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

14.
Daniel M. Lima. Sistema embarcado de controle preditivo para processos industriais.. 2013. Dissertação (Mestrado em Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistema) - Universidade Federal de Santa Catarina, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Coorientador: Guilherme Vianna Raffo.

Trabalho de conclusão de curso de graduação
1.
Leandro Miranda Fahur Machado. Desenvolvimento de um Simulador de Voo de um VANT Tiltrotor em um Ambiente Realista. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

2.
Pedro André Aguiar da Silveira. Análise aerodinâmica de um VANT tilt rotor em CFD e túnel de vento. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

3.
Paulo Eduardo Silveira Magalhães. Simulação de um VANT Tiltrotor via Hardware in the Loop. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

4.
Arthur Viana Lara. Desenvolvimento de ambiente de simulação de um VANT Tilt-rotor para testes de estratégias de controle. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

5.
Arthur Nunes de Paiva Santos Queiroz. Controle de Veículo Autônomo para Rastreamento de Trajetória. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

6.
Raphael Padrão Holman dos Santos. Projeto e Implementação de um sistema embarcado de baixo custo para um VANT. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

7.
Iuro Baptista Pereira Nescimento. Projeto de Estratégias de Controle de Baixo Nível Para Sistemas de Propulsão e Inclinação de Rotores de VANT na Configuração TiltRotor para Transporte de Carga. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

8.
Marcelo Alves dos Santos. Controle Preditivo de um VANT Tiltrotor para Transporte de Carga. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

9.
Filipe Cotta Lanna Castro Queiroz. Projeto Aeronáutico de um VANT Tilt-Rotor. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

10.
Pedro Henrique Rangel Santos Machado. Uma Plataforma Quad-Rotor Para Transporte de Carga Usando Realimentação Visual. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

Iniciação científica
1.
Daniel Leite Ribeiro. Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado Convertível com Fontes de Energia Renovável. 2018. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

2.
Leonardo Moreira Correia. Desenvolvimento de um Simulador para Sistemas de Manipulação Aérea e Construção do Manipulador Robótico. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

3.
Guilherme Oliveira Anicio Costa. Confecção do Projeto Aeronáutico do VANT-3.0. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

4.
Werner Thomassen Andrade. Projeto de Sistemas VANTs na Configuração TiltRotor para Transporte de Cargas e Manipulação Aérea. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

5.
Pedro Blanc Árabe. Projeto de Sistemas VANTs na Configuração TiltRotor para Transporte de Cargas e Manipulação Aérea. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

6.
Vinícius Terra Lino. Automatização do Túnel de Vento. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

7.
Fernanda Alves de Souza. UAV 2.1 - Mechanical Revision of UAV 2.0. 2017. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

8.
Guilherme Oliveira Anicio Costa. Construção de um veiculo aéreo não tripulado. 2016. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

9.
Iuro Baptista Pereira Nascimento. Implementação de Sistema Embarcado de um VANT Tiltrotor. 2016. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

10.
Pedro André. Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado Convertível. 2016. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Aeroespacial) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

11.
Lucas Schreiber. Estimação Robusta de Estados de Veículos Aéreos Não Tripulados. 2015. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

12.
Arthur Viana Lara. Estratégias de Controle Robusto para VANTs na Configuração TiltRotor em Tarefas de Transporte de Cargas. 2015. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

13.
Leonardo Moreira Correia. Controle Não-Linear de Veículos Aéreos Não-Tripulados. 2015. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

14.
Werner Thomassen Andrade. Controle Não-Linear de Sistemas com Atraso. Uma Aplicação a Veículos Aéreos Não-Tripulados. 2015. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

15.
Bruno Alves. Controle Não-Linear de VANTs na Configuração Quadrirrotor. 2014. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Minas Gerais, Ministerio de Educación y Ciencia. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.

Orientações de outra natureza
1.
Leandro Miranda Fahur Machado. Estágio Supervisionado no Laboratório de Experimentação (LEX) - MACRO. 2016. Orientação de outra natureza. (Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Guilherme Vianna Raffo.



Educação e Popularização de C & T



Livros e capítulos
1.
RAFFO, G. V.; NORMEY-RICO, J. E. . Controle de Robôs Móveis para Seguimento de Trajetórias. In: ROMERO, R. A. F. ; SILVA JÚNIOR, Edson Prestes e ; Osório, F. S. ; Wolf, D.F.. (Org.). Robótica Móvel. 1ed.Rio de Janeiro: LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora LTDA, 2014, v. 1, p. 1-350.


Cursos de curta duração ministrados
1.
RAFFO, G.V.. Control No Lineal y Optimización. 2016. (Curso de curta duração ministrado/Outra).




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