Mariana de Paula Assis Fonseca

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  • Última atualização do currículo em 17/10/2018


Mariana de Paula Assis Fonseca é estudante de Doutorado em Engenharia Elétrica na Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG), com ênfase em Controle, Automação e Robótica. Ela se formou em Engenharia de Controle e Automação, também pela UFMG, em 2013, e participou de um programa de intercâmbio na Universidade do Porto (UP), em Portugal, no primeiro semestre de 2012, cursando Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores. Mariana recebeu o título de Mestre em Engenharia Elétrica, também pela UFMG, em Fevereiro de 2017, com ênfase em Controle, Automação e Robótica. Trabalhou por 3 anos na empresa Cadence Design System, no departamento de Research and Development (R&D), como desenvolvedora de software para verificação formal. Seus interesses atuais são em robótica, principalmente em cinemática, robôs humanoides e interação humano-robô, e é membro do grupo de pesquisa Mechatronics, Control and Robotics (MACRO). (Texto informado pelo autor)


Identificação


Nome
Mariana de Paula Assis Fonseca
Nome em citações bibliográficas
FONSECA, M. P. A.;FONSECA, MARIANA DE PAULA ASSIS

Endereço


Endereço Profissional
Universidade Federal de Minas Gerais, Escola de Engenharia.
Universidade Federal de Minas Gerais
Pampulha
31270901 - Belo Horizonte, MG - Brasil
Telefone: (31) 34095000
URL da Homepage: http://www.macro.ppgee.ufmg.br/


Formação acadêmica/titulação


2017
Doutorado em andamento em Engenharia Elétrica.
Universidade Federal de Minas Gerais, UFMG, Brasil.
com período co-tutela em Université de Montpellier II (Orientador: Philippe Fraisse).
Título: Controle das Forças de Interação e Estimação dos Estados do Ser Humano na Interação Física entre Pessoas e Robôs,
Orientador: Bruno Vilhena Adorno.
Bolsista do(a): Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior, CAPES, Brasil.
Palavras-chave: Interação humano-robô; Forças de interação; Controle de Impedância; Controle adaptativo; Estimação do estado do humano.
Grande área: Outros
2015 - 2017
Mestrado em Engenharia Elétrica.
Universidade Federal de Minas Gerais, UFMG, Brasil.
Título: Modelagem e Controle Hierárquico de Corpo Completo de um Robô Humanoide Utilizando a Álgebra de Quatérnios Duais,Ano de Obtenção: 2017.
Orientador: Bruno Vilhena Adorno.
Palavras-chave: Humanoide; Modelagem cinemática; Controle de corpo completo; Quatérnios duais; Controle hierárquico.
Grande área: Outros
2009 - 2013
Graduação em Engenharia de Controle e Automação.
Universidade Federal de Minas Gerais, UFMG, Brasil.
com período sanduíche em Universidade do Porto (Orientador: Paulo Seixas).
Título: Desenvolvimento de software de visão computacional para leitura de termômetros de mercúrio visando sua calibração.
Orientador: Guilherme Augusto Silva Pereira.




Formação Complementar


2012 - 2012
Curso Intensivo de Inglês Avançado. (Carga horária: 42h).
Kaplan International Colleges, KAPLAN, Inglaterra.


Atuação Profissional



Cadence Design Systems, Inc., CDN, Estados Unidos.
Vínculo institucional

2014 - 2017
Vínculo: Celetista, Enquadramento Funcional: Engenheira de Software, Carga horária: 44
Outras informações
Desenvolvimento de software pare verificação formal, utilizando as linguagens C, C++, Java, TCL, e designs para testes nas linguagens de descrição de hardware Verilog e VHDL. Aplicação da metodologia SCRUM. Utilização das ferramentas Jira e Mercurial.

Atividades

06/2014 - 03/2017
Outras atividades técnico-científicas , R&D, R&D.

Atividade realizada
Desenvolvimento de software para verificação formal.

Jasper Design Automation, JASPER, Estados Unidos.
Vínculo institucional

2014 - 2014
Vínculo: Celetista, Enquadramento Funcional: Engenheira de Software, Carga horária: 44
Outras informações
Engenheira no setor de pesquisa e desenvolvimento (R&D). O trabalho envolve desenvolvimento de software para verificação formal, utilizando para tal as linguagens C++, TCL e Java, e a criação de designs para testes nas linguagens de descrição de hardware Verilog e VHDL. Conhecimento em Linux, técnicas de regressão e de verificação formal, expressão regular, ferramentas tais como Jira, Mercurial e Doxigen.

Vínculo institucional

2013 - 2013
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Estagiária, Carga horária: 20
Outras informações
Estagiária no setor de Pesquisa e Desenvolvimento da empresa Jasper Design Automation. O estágio envolve desenvolvimento de software para verificação formal na linguage C++, scripts em TCL e designs para testes em Verilog e VHDL. Conhecimentos nas ferramentas Jira, Mercurial e Doxygen também foram adquiridos.

Atividades

01/2014 - 06/2014
Outras atividades técnico-científicas , R&D, R&D.

Atividade realizada
Desenvolvimento de software para verificação formal.
05/2013 - 12/2013
Estágios , R&D, .

Estágio realizado
Desenvolvimento de software para verificação formal.

Universidade Federal de Minas Gerais, UFMG, Brasil.
Vínculo institucional

2017 - Atual
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Aluna de Doutorado, Carga horária: 35, Regime: Dedicação exclusiva.
Outras informações
As atividades de doutorado tem foco na interação humano-robô, e consistem em modelar dinamicamente um robô móvel bi-manual, além de projetar um controle de corpo completo com restrições, utilizando a álgebra de quatérnios duais. Uma vez que a interação humano-robô envolve contato físico, é indispensável regular as forças de interação, evitando danos ao robô, ao objeto utilizado na interação e ao humano. Essa interação será tratada com o auxílio de um controle de impedância adaptativo. Ainda, é essencial que a interação ocorra de maneira ótima, e para isso a estimação do estado do humano por parte do robô é desejável para que este saiba o movimento que deve executar para otimizar a realização da tarefa de cooperação.

Vínculo institucional

2014 - 2017
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Aluna de Mestrado
Outras informações
Colaboradora em um projeto de pesquisa intitulado Poppeye, que consiste em projetar um controlador de corpo completo para um robô humanoide. A colaboração consiste em modelar o corpo completo de um humanoide, e projetar um controlador cinemático para ele, utilizando álgebra de quatérnios duais. Além disso, utiliza-se no projeto a ideia de pilha de tarefas, no qual é possível do robô realizar múltiplas tarefas simultâneas, dando prioridade às tarefas no topo da pilha. Tarefas de menor prioridade só são realizadas se as mesmas não atrapalharem as de maior prioridade.

Vínculo institucional

2013 - 2013
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Bolsista, Carga horária: 20
Outras informações
Bolsista de iniciação científica em um projeto de pesquisa que consistiu no desenvolvimento de um software utilizando visão computacional, para leitura de termômetros de mercúrio. O projeto é financiado pela empresa Furnas Centrais Elétricas e consistiu em desenvolver um software utilizando as linguagens C e C++ e a biblioteca de visão computacional OpenCV, com o objetivo de ler o valor medido por um termômetrode mercúrio e armazená-lo em um arquivo. Os valores armazenados serão utilizados posteriormente para calibração do instrumento.

Vínculo institucional

2011 - 2012
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Voluntária, Carga horária: 10
Outras informações
Participação como voluntária em um projeto de iniciação científica no Laboratório de Sistemas de Computação e Robótica (CORO) relacionado à robótica, tendo como tarefa implementar no MATLAB um algoritmo que simule uma trajetória pré-determinada a partir de um ponto qualquer. O mesmo será feito em um manipulador robótico da COMAU.

Vínculo institucional

2011 - 2011
Vínculo: Bolsista, Enquadramento Funcional: Monitora, Carga horária: 12
Outras informações
Cargo: Monitora da disciplina intitulada Informática Industrial. O cargo de monitoria consiste em permanecer 12 horas semanais no laboratório de informática Industrial, localizado na Escola de Engenharia da UFMG, auxiliando os alunos da disciplina em eventuais dúvidas relacionadas às atividades que devem ser desenvolvidas ao longo do curso, assim como manter o laboratório organizado e corrigindo possíveis defeitos. As atividades realizadas englobam programação de Controladores Lógico Programáveis (CLPs) em ladder, texto estruturado, diagrama de blocos funcionais e SFC; sistema supervisório utilizando o software InTouch, além de programas no Isagraf.

Atividades

04/2017 - Atual
Pesquisa e desenvolvimento , Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Elétrica.

Linhas de pesquisa
Interação humano-robô
08/2017 - 12/2017
Ensino, Engenharia de Controle e Automação, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Manipuladores Robóticos (Estágio em docência)
08/2014 - 02/2017
Pesquisa e desenvolvimento , Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Elétrica.

01/2013 - 12/2013
Pesquisa e desenvolvimento , Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Elétrica.

Linhas de pesquisa
Visão Computacional
10/2011 - 12/2011
Ensino, Engenharia de Controle e Automação, Nível: Graduação

Disciplinas ministradas
Informática Industrial (Monitoria)

Centro de Desenvolvimento da Tecnologia Nuclear, CDTN, Brasil.
Vínculo institucional

2010 - 2011
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Bolsista, Carga horária: 20
Outras informações
Colaborou nos projetos de pesquisa intitulados "Desenvolvimento de métodos ópticos para avaliação de imagens de mamografia" e "Estudo e desenvolvimento de métodos ópticos e térmicos para avaliação de dosímetros de alumina". Tais projetos exigiram estudos, testes e pesquisas na área de dosimetria, leitoras por termoluminescência, fotomultiplicadoras e mamografia, além da confecção de um protótipo de parte de uma leitora por estimulação óptica.

Atividades

05/2010 - 05/2011
Pesquisa e desenvolvimento , Serviço das radiações aplicadas à saúde, .

Linhas de pesquisa
Dosimetria

Consultoria e Projetos Elétricos Júnior, CPEJR., Brasil.
Vínculo institucional

2009 - 2011
Vínculo: Colaborador, Enquadramento Funcional: Assessora, Carga horária: 7
Outras informações
Cargos: Trainee, Assessora de Marketing, Assessora Sênior e Coordenadora da equipe de Relações Públicas. O trabalho na CPEJr. exigia reuniões com clientes, planejamento de projetos de engenharia, atividades internas da empresa relacionadas a marketing, desenvolvimento de eventos, cursos e visitas técnicas a empresas seniores.



Linhas de pesquisa


1.
Dosimetria
2.
Visão Computacional
3.
Interação humano-robô
4.
Controle de corpo completo para robôs humanóides.


Projetos de pesquisa


2017 - Atual
Manipulação cooperativa e coordenação de movimentos entre humanos, humanoides e manipuladores móveis
Descrição: Recentes aplicações industriais, médicas, domésticas e militares têm considerado a cooperação entre seres humanos e robôs na realização das mais diversas tarefas. Apesar de diversos desafios surgirem em decorrência desta cooperação, o foco deste projeto está na manipulação cooperativa entre o humano e robôs com cadeias cinemáticas complexas (e.g., humanoides e manipuladores móveis), além da coordenação de movimentos em situações em que não existe contato físico entre os agentes da cooperação. Além disso, técnicas de visão computacional serão utilizadas para extrair informações relevantes à interação, como por exemplo a localização da pessoa e sua postura, localização de objetos, dentre outras, de tal forma que o robô possa usar essa informação para interagir com o humano. As informações visuais podem ser obtidas por dispositivos externos de baixo custo, tal como o Microsoft Kinect, que fornece informações visuais relevantes para a interação humano-robô (e.g., a cadeia cinemática do ser humano). Assim, o objetivo final deste projeto será de integrar as informações visuais ao sistema de controle do corpo completo dos robôs envolvidos na cooperação a fim de permitir a cooperação intuitiva e eficiente entre humano e robôs. Todas as técnicas desenvolvidas serão experimentadas em um robô humanoide a ser construído com recursos do projeto e com os manipuladores móveis já existentes no grupo de pesquisa..
Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa.
Alunos envolvidos: Doutorado: (4) .
Integrantes: Mariana de Paula Assis Fonseca - Integrante / Bruno Vilhena Adorno - Coordenador / Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante.Financiador(es): Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - Auxílio financeiro.


Revisor de periódico


2017 - Atual
Periódico: JOURNAL OF CONTROL, AUTOMATION AND ELECTRICAL SYSTEMS


Áreas de atuação


1.
Grande área: Outros / Área: Robótica, Mecatrônica e Automação / Subárea: Robótica, Mecatrônica e Automação.
2.
Grande área: Outros / Área: Robótica, Mecatrônica e Automação / Subárea: Controle.
3.
Grande área: Outros / Área: Ciência da Computação / Subárea: Desenvolvimento de Software.


Idiomas


Português
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Inglês
Compreende Bem, Fala Bem, Lê Bem, Escreve Bem.
Espanhol
Compreende Razoavelmente, Fala Pouco, Lê Razoavelmente, Escreve Pouco.
Italiano
Compreende Pouco, Fala Pouco, Lê Pouco, Escreve Pouco.
Francês
Compreende Razoavelmente, Fala Razoavelmente, Lê Razoavelmente, Escreve Razoavelmente.


Produções



Produção bibliográfica
Trabalhos completos publicados em anais de congressos
1.
FONSECA, M. P. A.; ADORNO, B. V. ; Fraisse, P. . Design of an Adaptive Controller to Improve the Condition Number of the Inertia Matrix of Serial Manipulators. In: XXII Congresso Brasileiro de Automática, 2018, João Pessoa. XXII Congresso Brasileiro de Automática Conference Proceedings, 2018. p. 1-8.

2.
FONSECA, MARIANA DE PAULA ASSIS; ADORNO, BRUNO VILHENA . Whole-Body Modeling and Hierarchical Control of a Humanoid Robot Based on Dual Quaternion Algebra. In: 2016 XIII Latin American Robotics Symposium and IV Brazilian Robotics Symposium (LARS/SBR), 2016, Recife. 2016 XIII Latin American Robotics Symposium and IV Brazilian Robotics Symposium (LARS/SBR), 2016. p. 103-108.

Outras produções bibliográficas
1.
FONSECA, M. P. A.. Modelagem e Controle Hierárquico de Corpo Completo de um Robô Humanóide Utilizando a Álgebra de Quatérnios Duais 2017 (Dissertação de Mestrado).

2.
FONSECA, M. P. A.. Desenvolvimento de software de visão computacional para leitura de termômetros de mercúrio visando sua calibração 2013 (Projeto Final de Curso).


Produção técnica
Trabalhos técnicos
1.
FONSECA, M. P. A.. Revisor de artigos - Congresso Brasileiro de Automática (CBA). 2018.



Eventos



Participação em eventos, congressos, exposições e feiras
1.
XXII Congresso Brasileiro de Automática. Design of an Adaptive Controller to Improve the Condition Number of the Inertia Matrix of Serial Manipulators. 2018. (Congresso).

2.
69ª Reunião Anual da SBPC. 2017. (Congresso).

3.
13th Latin American Robotics Symposium 4th Brazilian Symposium on Robotics.Whole-body Modeling and Hierarchical Control of a Humanoid Robot Based on Dual Quaternion Algebra. 2016. (Simpósio).

4.
II Escola de Altos Estudos em Controle e Automação. 2014. (Congresso).

5.
EMEJ. 2010. (Encontro).

6.
Prêmio Fejemg. 2010. (Encontro).




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